[发明专利]一种横移运输无人自动驾驶车辆引导装置及其控制方法

权利要求书

1.一种横移运输无人自动驾驶车辆引导装置，该无人自动驾驶车辆内置有行驶控制系统，其特征在于：所述的引导装置包括：

若干感测子单元，布设在无人自动驾驶车辆预设行进的路线上；

若干感测母单元，布设在无人自动驾驶车辆的底盘下端面或无人自动驾驶车辆的车身侧面且用于接收感测子单元反馈的感测信号并生成定位信息；

引导控制器，分别与若干感测母单元和行驶控制系统连接且用于接收感测母单元生成的定位信息并生成引导控制指令传输至行驶控制系统，由行驶控制系统控制无人自动驾驶车辆按引导控制器生成的引导控制指令行进；

其中，若干感测子单元为布设在无人自动驾驶车辆预设行进路线上的光反射单元；

若干感测母单元为布设在无人自动驾驶车辆的底盘下端面或无人自动驾驶车辆车身侧面的光学扫描机构，所述的光学扫描机构用于输出光束信号，并由感测子单元对入射至其表面的光束信号进行反射回光学扫描机构中，再由光学扫描机构进行光电信号转换后，生成定位信息；

另外，所述的感测母单元包括：

泵浦源，用于输出光束信号；

扩束单元，与泵浦源的输出端相对且用于对泵浦源输出的光束信号进行扩束放大；

偏振分光棱镜，与扩束单元的扩束输出端相对且内部倾斜设置有偏振分光膜，所述的偏振分光膜与扩束单元输出的光束信号呈45度夹角，入射至偏振分光膜的光束信号被分为呈P偏振态的光束信号P和呈S偏振态的光束信号S，其中，光束信号P直接透过偏振分光膜并输出偏振分光棱镜，光束信号S被偏振分光膜45度反射后输出偏振分光棱镜；

第一光探测器，设置在偏振分光棱镜一侧且用于接收经偏振分光棱镜输出的光束信号S并形成对应的光斑；

第一光电转换器，与第一光探测器连接且用于将第一光探测器形成的光斑转化为电信号并传输至引导控制器；

旋光机构，用于接收经偏振分光棱镜输出的光束信号P且将其偏振态进行旋转成与光束信号S偏振态相同的光束信号S’并输出，其中，反向射入旋光机构的光束信号偏振态不改变；

光学透镜，其两端面均镀设有增透膜，其一端面与旋光机构相对，另一端面朝向若干感测子单元布设连接形成的虚拟轨迹上，所述的光学透镜用于将旋光机构输出的光束信号S’传输至感测子单元表面，并用于接收感测子单元反射的光束信号S”，其中，经过光学透镜的返回的光束信号S”入射至旋光机构并直接输出且其偏振态不变，继而再入射至偏振分光棱镜且被偏振分光棱镜的偏振分光膜45度反射后输出偏振分光棱镜；

第二光探测器，设置在偏振分光棱镜另一侧且用于接收经偏振分光棱镜输出的光束信号S”并形成对应的光斑；

第二光电转换器，与第二光探测器连接且用于将第二光探测器形成的光斑转化为电信号并传输至引导控制器。

2.根据权利要求1所述的一种横移运输无人自动驾驶车辆引导装置，其特征在于：所述的引导控制器包括：

预设指令单元，用于存储预设行进轨迹数据和对应的初始行进指令；

信息获取单元，用于获取若干感测母单元生成的定位信息并拟合形成实时行进轨迹数据；

预测单元，用于获取信息获取单元生成的实时行进轨迹数据并生成预设时间内的预测行进轨迹数据；

对比单元，用于调取预设指令单元的预设行进轨迹数据和获取预测单元生成的预测行进轨迹数据并输出对比数据；

路线规划单元，用于调用预设指令单元的初始行进指令和接收对比单元输出的对比数据且生成用于实时控制的引导控制指令并传输至行驶控制系统。

3.根据权利要求1所述的一种横移运输无人自动驾驶车辆引导装置，其特征在于：所述的感测母单元还包括将泵浦源、扩束单元、偏振分光棱镜、第一光探测器、第一光电转换器、旋光机构、光学透镜、第二光探测器和第二光电转换器封装其中的壳体，所述的壳体上分别设置有第一接头、第二接头和第三接头，所述的第一接头与泵浦源对应且电连接，所述的第二接头与第一光电转换器对应且电连接，所述的第三接头与第二光电转换器对应且电连接，所述的第一接头、第二接头和第三接头还与引导控制器电连接，所述的壳体还对应光学透镜设有筒状结构镜筒，所述的光学透镜嵌设在镜筒接近壳体的端部上。

4.根据权利要求1所述的一种横移运输无人自动驾驶车辆引导装置，其特征在于：所述的旋光机构包括沿远离偏振分光棱镜方向依序设置的法拉第旋转片和波片。