[发明专利]底盘悬架机构、底盘及机器人

说明书

本发明公开了一种底盘悬架机构、底盘及机器人，该底盘悬架机构设置在底盘上，底盘悬架机构包括：驱动轮架和摆杆，驱动轮架用于固定驱动轮，驱动轮架两端转动地设置在底盘上以使驱动轮架能够相对于底盘作动；摆杆用于固定从动轮，摆杆一端与底盘转动连接，摆杆的另一端与驱动轮架转动连接；其中，驱动轮架与底盘连接于第一转动点，摆杆与底盘连接于第二转动点，第一转动点高于第二转动点，且第二转动点低于摆杆与从动轮的连接处所在的平面。上述底盘悬架机构的从动轮能够平稳过坑、过坎，能够有效提高底盘及机器人的运行平稳性。相应地，本发明还提供一种底盘及机器人。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种底盘悬架机构、包括该底盘悬架机构的底盘，及包括上述底盘的机器人。

背景技术

一般地，传统移动底盘悬挂系统普遍采用弹簧独轮悬挂配合局部连杆联动其他支撑轮(即从动轮10’)刚性连接的结构，由于驱动轮20’独挂，从动轮10’刚性着地，容易造成从动轮10’过坑、过坎难。如图1、图2所示，当从动轮10’过坎时，由于是绕转动点A’转动，从动轮10’势必形成向后的运动趋势，造成难过坎；并且，从动轮10’向后的运动趋势会造成机器人上部向前倾倒。再如图3、图4所示，当从动轮10’过坑时，由于是绕转动点A’转动，从动轮10’形成向后的运动趋势，使得从动轮10’陷入坑后难以脱坑，同时还会抬升驱动轮20’，导致驱动轮20’离地而打滑，并且，从动轮10’陷入坑后，从动轮10’形成向后的运动趋势会直接导致机器人向前倾倒。

因此，传统移动底盘悬挂系统存在从动轮难过坎、易陷坑的技术问题，容易造成机器人过坑、过坎时向前倾倒，影响底盘及机器人的运行平稳性。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种底盘悬架机构，以克服传统移动底盘悬挂系统存在的从动轮难过坎、易陷坑的技术问题。

本发明的另一个目的在于提出一种能够平稳过坑、过坎，运行平稳性高的底盘。

本发明的又一个目的在于提出一种能够平稳过坑、过坎，运行平稳性高的机器人。

为达此目的，一方面，本发明采用以下技术方案：

一种底盘悬架机构，设置在底盘上，包括：

驱动轮架，用于固定驱动轮，所述驱动轮架可作动地连接于底盘上；以及，

摆杆，用于固定从动轮，所述摆杆的一端供与所述底盘转动连接，所述摆杆的另一端与所述驱动轮架转动连接；

其中，所述驱动轮架与所述底盘连接于第一转动点，所述摆杆与所述底盘连接于第二转动点，所述第一转动点高于所述第二转动点，且所述第二转动点低于所述摆杆与所述从动轮的连接处所在的平面。

在其中一个实施例中，所述底盘悬架机构还包括弹性缓冲件，所述摆杆通过所述弹性缓冲件与所述驱动轮架转动连接。

在其中一个实施例中，所述驱动轮架包括第一连杆、第二连杆、中间块和牵制件，所述第一连杆和第二连杆分别与所述底盘转动连接，且所述第一连杆和所述第二连杆间隔设置，所述第一连杆和所述第二连杆分别通过所述弹性缓冲件与对应的所述摆杆连接，所述中间块分别连接于所述第一连杆和所述第二连杆的一端，且所述中间块与所述驱动轮转动连接，所述牵制件分别与所述第一连杆和所述第二连杆的另一端连接。

在其中一个实施例中，所述牵制件为拉簧；或，所述牵制件包括牵制段和补偿段，所述牵制段的两端分别设置有所述补偿段，所述补偿段分别与对应的所述第一连杆和所述第二连杆连接。

在其中一个实施例中，所述牵制件与所述第一连杆的连接点低于所述第一连杆与对应的所述弹性缓冲件的连接点，所述牵制件与所述第二连杆的连接点低于所述第二连杆与对应的所述弹性缓冲件的连接点。

在其中一个实施例中，所述补偿段为伸缩杆或柔性块。