[发明专利]托盘位姿定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种托盘位姿定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取预设托盘区域的RGBD图像和点云图像，并对所述RGBD图像进行图像识别处理，获得托盘标识信息；

基于所述托盘标识信息建立对应的坐标系，并根据所述托盘标识信息确定托盘中心点坐标；

根据所述托盘标识信息从所述点云图像中提取托盘点云数据，并根据所述托盘点云数据确定托盘航向角；

根据所述托盘中心点坐标和所述托盘航向角获得托盘位姿数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设托盘区域的RGBD图像和点云图像，并对所述RGBD图像进行图像识别处理，获得托盘标识信息的步骤，具体包括：

获取预设托盘区域的RGBD图像和点云图像；

对所述RGBD图像进行灰度值转换处理，获得灰度深度图；

对所述灰度深度图进行边缘检测，获得托盘锚框；

相应地，所述基于所述托盘标识信息建立对应的坐标系，并根据所述托盘标识信息确定托盘中心点坐标的步骤，具体包括：

基于所述托盘锚框建立对应的坐标系，并根据所述托盘锚框确定托盘中心点坐标。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设托盘区域的RGBD图像和点云图像，并对所述RGBD图像进行图像识别处理，获得托盘标识信息的步骤，具体包括：

获取预设托盘区域的RGBD图像和点云图像；

将所述RGBD图像输入至预设关键点检测模型中，获得模型输出结果，从所述模型输出结果中提取托盘关键点信息；

相应地，所述基于所述托盘标识信息建立对应的坐标系，并根据所述托盘标识信息确定托盘中心点坐标的步骤，具体包括：

基于所述托盘关键点建立对应的坐标系，并根据所述托盘关键点确定托盘中心点坐标。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述RGBD图像输入至预设关键点检测模型中，获得托盘关键点的步骤之前，还包括：

获取不同托盘类型对应的训练样本，并根据所述托盘类型获取所述训练样本对应的样本关键点信息；

获取所述训练样本的样本RGBD图像；

根据所述样本RGBD图像和所述样本关键点信息对预设神经网络模型进行中心网训练，获得预设关键点检测模型。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述托盘关键点建立对应的坐标系，并根据所述托盘关键点确定托盘中心点坐标的步骤，具体包括：

从所述模型输出结果提取托盘类型；

根据所述托盘类型对所述托盘点云数据进行过滤处理，获得所述托盘关键点对应的点云数据；

基于所述托盘关键点建立对应的坐标系，并根据所述托盘关键点对应的点云数据获得托盘中心点坐标。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述托盘点云数据确定托盘航向角的步骤，具体包括：

将所述托盘点云数据沿着预设法向量进行投影，生成栅格图像；

对所述栅格图像进行预设形态学操作，以获得预设包围框；

对所述预设包围框所在的平面进行曲面拟合，获得所述预设包围框所在的平面与所述法向量之间的托盘航向角。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述托盘标识信息从所述点云图像中提取托盘点云数据步骤，具体包括：

根据所述托盘标识信息从所述点云图像中提取初阶点云数据；

对所述初阶点云数据进行预设滤波处理，获得降噪点云数据；

对所述降噪点云数据进行点云配准，获得托盘点云数据。