[发明专利]基于检测到的障碍物导航车辆

权利要求书

1.一种用于导航车辆的系统，所述系统包括：

至少一个处理设备，所述处理设备被编程为：

从图像捕捉设备接收与车辆的环境相关联的多个图像；

分析所述多个图像中的至少一个，以识别所述车辆的环境中的可导航区域；

基于所述多个图像中的至少一个，识别与所述可导航区域的边缘相关联的至少一个障碍物；

确定所述至少一个障碍物的类型；

基于所确定的至少一个障碍物的类型，确定车辆的导航路径；以及

使所述车辆在所确定的导航路径的至少一部分上行驶。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个处理设备还被编程为基于对所述多个图像中的至少一个的分析，识别所述车辆前方的障碍，并且所确定的车辆的导航路径避开所识别的障碍。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述障碍包括行人。

4.根据权利要求2所述的系统，其中所述障碍包括另一车辆。

5.根据权利要求2所述的系统，其中所确定的障碍物的类型包括可穿越障碍物，并且所确定的导航路径包括行驶通过所述可穿越障碍物的至少一部分。

6.根据权利要求5所述的系统，其中所述可穿越障碍物包括路缘或车道标记。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个处理设备还被编程为基于所确定的障碍物的类型，确定是否将对用于自主车辆导航的地图的更新传输到远程服务器。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所确定的障碍物的类型包括固定障碍物，并且所述至少一个处理设备还被编程为将所述固定障碍物的地点传输到所述远程服务器。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述固定障碍物包括道路边缘、路缘、车道分隔结构、隧道壁或桥梁结构中的至少一个。

10.一种用于导航车辆的系统，所述系统包括：

至少一个处理设备，所述处理设备被编程为：

从图像捕捉设备接收与车辆的环境相关联的多个图像；

分析所述多个图像中的至少一个，以识别所述车辆的环境中的可导航区域；

基于所述多个图像中的至少一个，识别与所述可导航区域的至少一个边缘相关联的第一障碍物以及与所述可导航区域的至少一个边缘相关联的第二障碍物；

确定所述第一障碍物的类型和所述第二障碍物的类型，其中所确定的第一障碍物的类型包括可穿越障碍物，并且所确定的第二障碍物的类型包括不可穿越障碍物；

基于所确定的第一障碍物的类型和第二障碍物的类型，确定所述车辆的导航路径，其中所确定的导航路径包括行驶通过所述第一障碍物以便避开所述第二障碍物；以及

使所述车辆在所确定的导航路径的至少一部分上行驶。

11.根据权利要求10所述的系统，其中所述第一障碍物包括道路边缘或路缘。

12.根据权利要求10所述的系统，其中所述第二障碍物包括车道分隔结构、另一车辆、隧道壁或桥梁结构。

13.一种用于导航车辆的方法，所述方法包括：

从图像捕捉设备接收与车辆的环境相关联的多个图像；

分析多个图像中的至少一个，以识别所述车辆的环境中的可导航区域；

基于所述多个图像中的至少一个，识别与所述可导航区域的边缘相关联的至少一个障碍物；

确定所述至少一个障碍物的类型；

基于所确定的至少一个障碍物的类型，确定所述车辆的导航路径；以及

使所述车辆在所确定的导航路径的至少一部分上行驶。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括：

基于对所述多个图像中的至少一个的分析，识别所述车辆前方的障碍，其中所确定的车辆的导航路径避开所识别的障碍。