[发明专利]自主导航的导航信息的融合构架和分批对齐

权利要求书

1.一种用于主车辆的导航系统，所述导航系统包括：

至少一个处理设备，其被编程为：

从与所述主车辆相关联的第一数据源接收第一输出，并从与所述主车辆相关联的第二数据源接收第二输出，其中所述第一数据源和所述第二数据源中的至少一者包括在所述主车辆上的传感器；

在所述第一输出中识别目标对象的表示；

确定所述目标对象的特性是否触发至少一个导航约束；

如果所述目标对象的特性不触发所述至少一个导航约束，则基于所述第一输出和所述第二输出的组合来验证对所述目标对象的表示的识别；

如果所述目标对象的特性触发所述至少一个导航约束，则基于所述第一输出来验证对所述目标对象的表示的识别；以及

响应于所述验证，引起所述主车辆的至少一个导航变化。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个导航变化包括使所述主车辆减速。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个导航变化包括使所述主车辆加速。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个导航变化包括激活所述主车辆的转向机构。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一数据源包括以下中的至少一者：在所述主车辆上的相机、激光雷达或雷达。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二数据源包括由所述至少一个处理设备访问的地图数据。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，基于所述第一输出和所述第二输出的组合来验证对所述目标对象的表示的识别包括：确定在所述第一输出和所述第二输出两者中是否都识别出所述目标对象的表示。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，基于所述第一输出和所述第二输出的组合来验证对所述目标对象的表示的识别包括：使用投影到所述第一输出上的所述第二输出来确定所述目标对象的特性。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述第二输出包括地图数据，所述第一输出包括所述主车辆的环境的至少一个图像，并且所述投影包括使用所述地图数据来检测所述至少一个图像中的一个或多个道路边缘。

10.根据权利要求8所述的系统，其中，所述第二输出包括来自激光雷达的输出，所述第一输出包括所述主车辆的环境的至少一个图像，并且所述投影包括使用所述第二输出来检测所述至少一个图像中的自由空间。

11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标对象的特性包括所述目标对象的大小。

12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标对象的特性包括从所述主车辆到所述目标对象的距离。

13.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标对象的特性包括所述目标对象在所述主车辆的环境中的位置。

14.一种用于导航主车辆的计算机实现的方法，所述方法包括：

从与所述主车辆相关联的第一数据源接收第一输出，并从与所述主车辆相关联的第二数据源接收第二输出，其中所述第一数据源和所述第二数据源中的至少一者包括在所述主车辆上的传感器；

在所述第一输出中识别目标对象的表示；

确定所述目标对象的特性是否触发至少一个导航约束；

如果所述目标对象的特性不触发所述至少一个导航约束，则基于所述第一输出和所述第二输出的组合来验证对所述目标对象的表示的识别；

如果所述目标对象的特性触发所述至少一个导航约束，则基于所述第一输出来验证对所述目标对象的表示的识别；和

响应于所述验证，引起所述主车辆的至少一个导航变化。