[发明专利]自驾车的动态速度规划方法及其系统

说明书

本发明提供一种自驾车的动态速度规划方法及其系统，自驾车的动态速度规划方法用以规划出自驾车的最佳速度曲线。信息储存步骤驱动记忆体储存障碍物的障碍物信息、道路信息及车辆信息。加速度限制计算步骤依据运算程序计算车辆信息而产生加速度极限值范围。加速度组合产生步骤依据障碍物信息、道路信息及加速度极限值范围产生多个加速度组合。加速度筛选步骤依据急跳度门槛值筛选加速度组合而得到筛选后加速度组合。加速度平滑步骤执行驾驶行为程序调整筛选后加速度组合而产生最佳速度曲线。借此，透过考量车辆操作极限、车辆动态及人类驾驶行为，达到可适应环境变化。

技术领域

本发明是关于一种自驾车的动态速度规划方法及其系统，特别是关于一种具人类驾驶行为模式的自驾车的动态速度规划方法及其系统。

背景技术

近几年自动驾驶汽车的发展蓬勃，许多车厂大量投入资源，为自驾时代来临预作准备，并已计划采用无人驾驶汽车来经营交通运输系统，而且已允许实验性质的自动驾驶汽车。

目前自动驾驶汽车的先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System，ADAS)及自动驾驶系统(Autonomous Driving System，ADS)皆缺乏对外部环境的适应力。举例来说，ADAS的速度控制主要以自动定速巡航(Autonomous Cruise Control，ACC)为主，但其缺乏速度或加速度的规划，无法预测未来与目标车的互动关系。此外，ADS虽然具有速度规划，但其仅考量车辆操作极限，却没有考虑当下车辆动态的加速度与急跳度的限制。

由此可知，目前市场上的ADAS及ADS皆缺乏加速度的规划与应变能力，如何开发出基于车辆动态与外部环境的动态速度规划方法及其系统，实为民众所殷切企盼，亦是相关业者须努力研发突破的目标及方向。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种自驾车的动态速度规划方法及其系统，其先透过车辆信息与运算程序获得加速度极限值范围，然后融合障碍物信息与道路信息规划出加速度组合，并利用加速度作为基准，同时考量车辆操作极限、车辆动态及人类驾驶行为，进而达到可适应环境变化，可解决已知技术中目标速度范围仅考虑图资，而未考量未来障碍物信息及自驾车动态信息，甚至只以人工配置速度上下限的问题。

依据本发明的方法态样的一实施方式提供一种自驾车的动态速度规划方法，其用以规划出自驾车的最佳速度曲线，此自驾车的动态速度规划方法包含信息储存步骤、加速度限制计算步骤、加速度组合产生步骤、加速度筛选步骤以及加速度平滑步骤。其中信息储存步骤是驱动记忆体储存障碍物的障碍物信息、道路信息及自驾车的车辆信息，且车辆信息包含急跳度门槛值与急跳度切换频率门槛值。加速度限制计算步骤是驱动运算处理单元接收来自记忆体的车辆信息，并依据运算程序计算车辆信息而产生自驾车的加速度极限值范围。此外，加速度组合产生步骤是驱动运算处理单元接收来自记忆体的障碍物信息与道路信息，并依据障碍物信息、道路信息及加速度极限值范围规划出自驾车的加速度区间，然后依据加速度区间产生自驾车的多个加速度组合。加速度筛选步骤是驱动运算处理单元依据急跳度门槛值与急跳度切换频率门槛值筛选加速度组合而得到筛选后加速度组合。加速度平滑步骤是驱动运算处理单元执行驾驶行为程序调整筛选后加速度组合而产生最佳速度曲线。

借此，本发明的自驾车的动态速度规划方法透过车辆信息与运算程序获得加速度极限值范围，然后融合障碍物信息与道路信息规划出加速度组合，利用加速度作为基准，考量车辆操作极限与车辆动态，达到可适应环境变化，借以令自驾车未来行为是可预估的。

前述实施方式的其他实施例如下：前述车辆信息可还包含前轮转向刚性、后轮转向刚性、前轮轴距、后轮轴距、车辆惯性及车辆质量。