[发明专利]一种地图匹配方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种地图匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的初始定位信息和车辆传感器数据；

基于所述初始定位信息，确定多个候选定位信息；

基于所述车辆传感器数据，确定多个观测语义特征；

基于所述初始定位信息，获取局部地图信息，所述局部地图信息包括多个地图语义特征；

针对每个所述候选定位信息：

基于该候选定位信息，将所述多个地图语义特征转换至所述车辆传感器的坐标系下，得到该坐标系下的多个候选地图语义特征；

将所述多个观测语义特征和所述多个候选地图语义特征进行匹配，得到匹配对；

基于每个所述候选定位信息对应的匹配对，确定所述车辆的最优候选定位信息和所述最优候选定位信息对应的匹配对；

其中，所述匹配对满足如下条件：

候选地图语义特征和与其匹配的观测语义特征一一对应；

候选地图语义特征的语义标签和与其匹配的观测语义特征的语义标签相同；

候选地图语义特征和与其匹配的观测语义特征之间的语义-欧式距离小于或等于欧式距离阈值；所述语义-欧式距离用于表征一个候选地图语义特征和一个观测语义特征的相近程度；所述欧式距离阈值和所述候选地图语义特征与候选定位信息之间的欧式距离反相关；

候选地图语义特征和与其匹配的观测语义特征之间的语义-欧式距离在所述候选地图语义特征对应的所有语义-欧式距离中最小，且在所述观测语义特征对应的所有语义-欧式距离中最小。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多个观测语义特征和所述多个候选地图语义特征进行匹配前，所述方法还包括：

去除所述车辆传感器的盲区内的候选地图语义特征。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述匹配对还满足如下条件：

若候选地图语义特征具有上级语义特征，则所述候选地图语义特征的上级语义特征的语义标签和与其匹配的观测语义特征的上级语义特征的语义标签相同。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述候选地图语义特征的上级语义特征和与其匹配的观测语义特征的上级语义特征之间的语义-欧式距离小于或等于所述欧式距离阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，任一候选地图语义特征与任一观测语义特征的语义-欧式距离通过以下方式确定：

若该观测语义特征的语义标签与该候选地图语义特征的语义标签不同，则所述语义-欧式距离为无效值INF；

若该观测语义特征的语义标签与该候选地图语义特征的语义标签相同：

确定该观测语义特征对应的坐标值和该候选地图语义特征对应的坐标值之间的欧式距离和欧式距离阈值；

若该观测语义特征对应的坐标值和该候选地图语义特征对应的坐标值之间的欧式距离小于或等于所述欧式距离阈值，则所述语义-欧式距离为该观测语义特征对应的坐标值和该候选地图语义特征对应的坐标值之间的欧式距离；

若该观测语义特征对应的坐标值和该候选地图语义特征对应的坐标值之间的欧式距离大于所述欧式距离阈值，则所述语义-欧式距离为无效值INF。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述欧式距离阈值通过下式确定：

th＝th₀×f(t)

其中，th为欧式距离阈值，th₀为设置的固定先验阈值，t为候选地图语义特征与候选定位信息之间的欧式距离，f(t)为与t反相关的映射函数。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若观测语义特征的语义标签与候选地图语义特征的语义标签相同，且所述观测语义特征或所述候选地图语义特征具有上级语义特征，则判断所述观测语义特征的上级语义特征的语义标签与所述候选地图语义特征的上级语义特征的语义标签是否相同，若不同，则确定所述观测语义特征与所述地图语义特征之间的语义-欧式距离为无效值INF。