[发明专利]一种用于海洋平台管柱立根传递的低位扶正直线机械臂

权利要求书

1.一种用于海洋平台管柱立根传递的低位扶正直线机械臂，其特征在于，包括井架(35)，所述井架(35)上固接有支腿Ⅰ(2)和支腿Ⅱ(3)，所述支腿Ⅰ(2)和支腿Ⅱ(3)固接有导轨梁(1)上，所述导轨梁(1)上活动连接有悬臂梁(4)，所述悬臂梁(4)活动连接有滑车(5)，所述滑车(5)上部设置有扶正机械手，所述扶正机械手连接有控制器，所述控制器连接有液压动力源；

所述导轨梁(1)的顶部固接有伸缩液缸(7)，所述伸缩液缸(7)的活塞杆固接在悬臂梁(4)的下方；

所述导轨梁(1)包括导轨梁工字梁(11)，所述导轨梁工字梁(11)的两端均固接有挡杆(13)，所述悬臂梁(4)的底部固接有轮滚支架(16)，所述轮滚支架(16)上配设有若干悬臂梁滚轮(12)，所述悬臂梁滚轮(12)与导轨梁工字梁(11)相匹配；

所述悬臂梁(4)包括悬臂梁工字梁(14)，所述悬臂梁工字梁(14)的两端均固接有挡杆(13)；

所述扶正机械手包括翻转架(18)，所述翻转架(18)位于架体(17)上，所述翻转架(18)尾部与架体(17)之间通过液缸Ⅰ(19)连接，所述翻转架(18)后端与架体(17)之间通过销轴(20)连接；

所述翻转架(18)前端设置有摆臂Ⅰ(21)和摆臂Ⅱ(22)，所述摆臂Ⅰ(21)通过销轴b(23)与翻转架(18)前端连接，所述摆臂Ⅰ(21)与翻转架(18)前端之间配设有液缸Ⅱ(24)；所述摆臂Ⅱ(22)通过销轴a(25)与翻转架18前端连接，所述摆臂Ⅱ(22)与翻转架(18)前端之间配设有液缸Ⅲ(26)。

2.如权利要求1所述的一种用于海洋平台管柱立根传递的低位扶正直线机械臂，其特征在于，所述悬臂梁(4)上沿长边方向固接有齿条(10)，所述滑车(5)上配设有行走马达(9)，所述行走马达(9)连接控制器，所述行走马达(9)的主轴上配设有齿轮，所述齿轮与齿条(10)相匹配。

3.如权利要求1所述的一种用于海洋平台管柱立根传递的低位扶正直线机械臂，其特征在于，所述滑车(5)上固接有拖链(6)，所述拖链(6)的一端固接滑车(5)，所述拖链(6)的另一端固接在拖链支架(8)上，所述拖链支架(8)安装在支腿Ⅰ(2)和支腿Ⅱ(3)的顶部，所述拖链支架(8)与导轨梁(1)呈平行布置。

4.如权利要求1所述的一种用于海洋平台管柱立根传递的低位扶正直线机械臂，其特征在于，所述滑车(5)包括架体(17)，所述架体(17)的底部配设有若干滑车滚轮(15)，所述滑车滚轮(15)与悬臂梁工字梁(14)相匹配，所述架体(17)的顶部固接扶正机械手。

5.如权利要求1所述的一种用于海洋平台管柱立根传递的低位扶正直线机械臂，其特征在于，所述摆臂Ⅰ(21)顶部设置有扶正臂Ⅰ(27)，所述扶正臂Ⅰ(27)通过销轴(28)与摆臂Ⅰ(21)连接，所述扶正臂Ⅰ(27)与摆臂Ⅰ(21)之间配设有液缸Ⅳ(29)，所述摆臂Ⅱ(22)顶部设置有扶正臂Ⅱ(30)，所述扶正臂Ⅱ(30)通过销轴(31)与摆臂Ⅱ(22)连接，所述扶正臂Ⅱ(30)与摆臂Ⅱ(22)之间配设有液缸Ⅴ(32)。

6.如权利要求5所述的一种用于海洋平台管柱立根传递的低位扶正直线机械臂，其特征在于，所述扶正臂Ⅰ(27)和扶正臂Ⅱ(30)前端均设置有V型滚轮(33)。