[发明专利]电缆沟巡检机器人

权利要求书

1.一种电缆沟巡检机器人，其特征在于，所述电缆沟巡检机器人包括电缆巡检设备、头部主体、至少两个可滚动的环形主体、以及圆柱型主体；所述头部主体包括：探测器、主控装置、以及头部驱动装置；所述探测器与所述主控装置电连接；所述主控装置与所述头部驱动装置电连接；所述环形主体包括多个滚动球、多个连接装置、驱动装置、以及传动轴；所述驱动装置位于所述圆柱型主体的内腔中，且与所述传动轴的中心点连接；所述传动轴背离所述中心点的一端与所述连接装置连接；所述滚动球与所述滚动球之间通过所述连接装置连接；所述滚动球与所述连接装置形成的环形结构绕设于所述圆柱型主体外部；所述驱动装置根据所述头部主体的控制指令转动带动所述传动轴转动；所述传动轴转动带动所述连接装置以及所述滚动球转动；

所述圆柱型主体的至少一端连接一个所述头部主体；所述电缆巡检设备安装于所述头部主体背离所述圆柱型主体的一端；所述环形主体设置于所述圆柱型主体上；

所述电缆巡检设备用于采集电缆沟隧道的路况信息，将所述路况信息传递给所述头部主体；所述路况信息包括所述电缆沟巡检机器人所在电缆沟隧道的区域的尺寸信息；

所述主控装置基于所述路况信息和所述探测器获取的目标区域中障碍物的参数信息，生成第一控制指令和第二控制指令，并向所述头部驱动装置发送所述第一控制指令；所述头部驱动装置，用于根据所述第一控制指令驱动所述头部主体运动；所述第一控制指令中包括水平面的旋转角度和竖直面的旋转角度；所述主控装置，还用于向所述环形主体发送所述第二控制指令；所述环形主体，用于根据所述第二控制指令转动，以带动所述电缆沟巡检机器人移动；所述第二控制指令中包括转动角度和转动速度。

2.根据权利要求1所述的电缆沟巡检机器人，其特征在于，所述驱动装置包括驱动齿轮和驱动电机；所述驱动齿轮和所述传动轴连接，所述驱动电机与所述头部主体和所述驱动齿轮连接；

所述驱动电机根据所述头部主体的控制指令转动所述驱动齿轮，以使所述驱动齿轮带动所述传动轴转动。

3.根据权利要求1所述的电缆沟巡检机器人，其特征在于，所述连接装置包括齿轮和连接器；所述滚动球通过所述连接器与所述齿轮连接；所述齿轮与所述传动轴背离所述中心点的一端连接。

4.根据权利要求3所述的电缆沟巡检机器人，其特征在于，所述连接器为万向节；所述连接器设置有保护外壳。

5.根据权利要求4所述的电缆沟巡检机器人，其特征在于，所述连接器包括多个相互转动连接的金属骨架；

所述金属骨架上开设安装孔，用于固定微型的监测设备；所述监测设备用于获取所述连接器所在区域的路况信息。

6.根据权利要求5所述的电缆沟巡检机器人，其特征在于，所述环形主体还包括电池；所述电池为所述连接器供电。

7.根据权利要求1所述的电缆沟巡检机器人，其特征在于，所述头部驱动装置包括水平运动控制装置和竖直运动控制装置；所述水平运动控制装置、所述竖直运动控制装置分别与所述主控装置电连接；

所述水平运动控制装置，用于接收所述第一控制指令，并根据所述第一控制指令中的水平面内的旋转角度控制所述头部主体在水平面内的转动；

所述竖直运动控制装置，用于接收所述第一控制指令，并根据所述第一控制指令中的竖直面内的旋转角度控制所述头部主体在竖直面内的转动。

8.根据权利要求1所述的电缆沟巡检机器人，其特征在于，所述头部主体还包括运动状态传感器；所述运动状态传感器与所述主控装置电连接；

所述运动状态传感器，用于获取所述电缆沟巡检机器人的当前运动数据，根据所述运动数据确定所述电缆沟巡检机器人的运动类型，并将所述运动类型发送至所述主控装置；

所述主控装置，用于根据所述运动类型生成相应的控制指令；所述运动数据包括速度和位移；所述运动类型包括静止和运动。

9.根据权利要求8所述的电缆沟巡检机器人，其特征在于，所述头部主体还包括电池；所述电池分别与所述探测器、所述主控装置和所述头部驱动装置、运动状态传感器电连接。