[发明专利]机器人及其定位方法和装置

说明书

本申请属于机器人领域，提供了一种机器人及其定位方法和装置，该机器人的定位方法包括：控制机器人移动至预设的定位区域，所述定位区域根据所述充电桩的位置确定；获取机器人的当前场景的障碍物信息，根据所述障碍物信息确定机器人在所述定位区域中的第一位置信息；根据预设的定位区域与场景地图的对应关系，确定机器人在所述定位区域中的第一位置信息对应于场景地图中的第二位置信息；根据所述第二位置信息和机器人的移动信息，更新机器人在场景中的坐标位置。可有效的确定机器人在场景中的准确位置，能够避免机器人在具有相似或对称障碍物的场景出现定位漂移，降低机器人定位失败的机率。

技术领域

本申请属于机器人领域，尤其涉及一种机器人及其定位方法和装置。

背景技术

机器人在执行任务时，需要对机器人进行定位，确定机器人当前处于地图中的位置。机器人在定位过程中，通常由雷达探测周围障碍物与机器人的距离，根据所探测的距离与地图中的位置进行匹配比较，确定地图中最匹配的位置点作为机器人的定位点。

在一些机器人定位的场景中，可能会存在非常相似或者对称的障碍物(比如对于IDC机房中的过道的相似度非常高)。机器人在这种场景中定位时，很容易出现定位漂移，比如将A过道的位置定位为B过道的位置，从而使得机器人容易由于定位错误而丢失。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其定位方法和装置，以解决现有技术中的机器人在障碍物相似或对称的场景中容易出现定位漂移，使机器人定位错误而丢失的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的定位方法，所述机器人的定位方法包括：

控制机器人移动至预设的定位区域，所述定位区域根据所述充电桩的位置确定；

获取机器人的当前场景的障碍物信息，根据所述障碍物信息确定机器人在所述定位区域中的第一位置信息；

根据预设的定位区域与场景地图的对应关系，确定机器人在所述定位区域中的第一位置信息对应于场景地图中的第二位置信息；

根据所述第二位置信息和机器人的移动信息，更新机器人在场景中的坐标位置。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，获取机器人的当前场景的障碍物信息，根据所述障碍物信息确定机器人在所述定位区域中的第一位置信息，包括：

获取机器人的当前场景的障碍物信息；

根据预先设定在定位区域中的定位点与障碍物的相对关系，控制机器人移动至预先设定的定位点；

获取预先设定的定位点所对应的定位点信息，作为第一位置信息。

结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述定位点为充电桩前方的预定距离处的位置。

结合第一方面的第一种可能实现方式或第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述定位点为所述定位区域的中心点，所述定位区域为预定半径的圆区域，或者所述定位区域为预定边长的方形区域。

结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述根据预先设定在定位区域中的定位点与障碍物的相对关系，控制机器人移动至预先设定的定位点，包括：

根据预先设定的定位点与障碍物的相对距离关系，控制机器人移动至预定的定位点的位置；

根据预先设定的定位点与障碍物的方位关系，控制机器人移动至预定的定位点处的朝向；

相应的，所述获取预先设定的定位点所对应的定位点信息，作为第一位置信息，包括：

获取所述定位点的位置和所述定位点处的朝向作为第一位置信息。