[发明专利]确定消失点的方法、装置及计算机存储介质

权利要求书

1.一种确定消失点的方法，其特征在于，所述方法包括：

基于深度学习分割网络对第一图像进行图像分割，得到第一感兴趣区域和第二感兴趣区域，所述第一感兴趣区域为所述第一图像中的消失点所在的区域，所述第二感兴趣区域中包括多条标识直线，所述多条标识直线为真实空间中相互平行的多条标识直线；

根据所述第一感兴趣区域，确定所述第一图像中的第一参考消失点的图像坐标；

根据所述第二感兴趣区域，确定所述第一图像中的第二参考消失点的图像坐标；

根据所述第一参考消失点的图像坐标和第二参考消失点的图像坐标，确定所述第一图像中的消失点的图像坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一感兴趣区域，确定所述第一图像中的第一参考消失点的图像坐标，包括：

将所述第一感兴趣区域的中心的图像坐标确定为所述第一参考消失点的图像坐标。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二感兴趣区域，确定所述第一图像中的第二参考消失点的图像坐标，包括：

根据所述第二感兴趣区域，确定所述多条标识直线中每条标识直线的特征点；

根据所述多条标识直线中每条标识直线的特征点的图像坐标，确定所述多条标识直线中每两条标识直线的交叉点的图像坐标；

根据所述多条标识直线中每两条标识直线的交叉点的图像坐标，确定所述第二参考消失点的图像坐标。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参考消失点的图像坐标和第二参考消失点的图像坐标，确定所述第一图像中的消失点的图像坐标，包括：

将所述第一参考消失点的图像坐标和第二参考消失点的图像坐标进行加权融合，将得到的图像坐标作为所述第一图像中的消失点的图像坐标。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参考消失点的图像坐标和第二参考消失点的图像坐标，确定所述第一图像中的消失点的图像坐标，包括：

将所述第一参考消失点的图像坐标和第二参考消失点的图像坐标进行加权融合，得到第三参考消失点的图像坐标；

获取第二图像的中的消失点的图像坐标，所述第二图像也为针对所述多条标识直线采集的图像，且相机采集所述第一图像和所述第二图像的内参系数和外参系数均相同，所述内参系数包括光心位置和焦距，所述外参系数包括水平偏转角和俯仰角；

对所述第二图像的中的消失点的图像坐标和所述第三参考消失点的图像坐标进行加权融合，将得到的图像坐标作为所述第一图像中的消失点的图像坐标。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述第二图像的中的消失点的图像坐标和所述第三参考消失点的图像坐标进行加权融合，包括：

根据所述第三参考消失点的图像坐标，将所述第一图像中每条标识直线的特征点的图像坐标转换为二维空间坐标，所述二维空间坐标是指以所述多条标识直线所在二维平面构建的二维坐标系中的坐标；

根据每条标识直线的特征点的二维空间坐标，确定所述第一图像中每两条标识直线之间的平行度；

根据所述第一图像中每两条标识直线之间的平行度，确定加权权重；

根据所述加权权重对所述第二图像的中的消失点的图像坐标和所述第三参考消失点的图像坐标进行加权融合。

7.如权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据多个图像中每个图像中的消失点的图像坐标，确定所述多个图像中的消失点的图像坐标的概率分布，所述多个图像为针对所述多条标识直线采集的图像，且相机采集所述多个图像的内参系数和外参系数均相同；

根据所述多个图像中的消失点的图像坐标的概率分布，确定目标图像坐标；

根据所述目标图像坐标、以及所述相机的内参系数，确定所述相机的外参系数。