[发明专利]一种温室移动检测平台可移植导航控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种温室移动检测作业平台的可移植导航控制系统，其特征在于，包括可编程逻辑控制器、控制箱、移动检测平台和磁条，所述移动检测平台为轮式移动底盘或履带式移动底盘，所述可编程逻辑控制器安装在所述控制箱内，所述控制箱上设有信号接口，所述可编程逻辑控制器与所述信号接口电连接，所述轮式移动底盘上设有第一安装座和第一插头，所述履带式移动底盘上设有第二安装座和第二插头，所述第一安装座和所述第二安装座皆用于安装所述控制箱，当所述第一插头与所述信号接口相连接时，所述可编程逻辑控制器识别出所述轮式移动底盘，并控制所述轮式移动底盘行驶至所述磁条，当所述第二插头与所述信号接口相连接时，所述可编程逻辑控制器识别出所述履带式移动底盘，并控制所述履带式移动底盘行驶至所述磁条。

2.根据权利要求1所述的温室移动检测作业平台的可移植导航控制系统，其特征在于：所述轮式移动底盘上设有第一磁导航传感器，所述第一磁导航传感器用于识别所述磁条位置，所述履带式移动底盘上设有第二磁导航传感器，所述第二磁导航传感器用于识别所述磁条位置。

3.根据权利要求2所述的温室移动检测作业平台的可移植导航控制系统，其特征在于：所述轮式移动底盘的底部设有转向轮，当所述第一插头与所述信号接口相连接时，所述可编程逻辑控制器读取所述第一磁导航传感器的输出数字量信号，第一磁导航传感器输出的数字量信号组成8位二进制数，每个二进制数都对应所述轮式移动底盘的下一个状态量即一个有转向轮的偏转使得所述轮式移动底盘达到下一个状态，所述可编程逻辑控制器采集二进制数，发出指令使转向轮按照预先设定的偏转角偏转。

4.根据权利要求2所述的温室移动检测作业平台的可移植导航控制系统，其特征在于：所述履带式移动底盘的底部设有两条可差速运动的履带，当所述第二插头与所述信号接口相连接时，所述可编程逻辑控制器读取所述第二磁导航传感器的输出数字量信号，所述第二磁导航传感器输出的数字量信号组成8位二进制数，每个8位二进制数代表所述履带式移动底盘和所述磁条的相对位置，从而控制两条履带差速运动，进而导航所述履带式移动底盘的偏转量。

5.权利要求1~4中任一项所述的温室移动检测作业平台的可移植导航控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01、将信号接口与第一插头或第二插头相接；

S02、可编程逻辑控制器识别与移动检测平台为轮式移动底盘或履带式移动底盘；

S03、当移动检测平台识别为轮式移动底盘时，可编程逻辑控制器读取第一磁导航传感器信号，判定当前轮式移动底盘与磁条的相对位置，可编程逻辑控制器发出模拟量信号驱动轮式移动底盘前进，可编程逻辑控制器实时读取第一磁导航传感器的输入信号，第一磁导航传感器输出的数字量信号组成8位二进制数，每个二进制数都对应轮式移动底盘的下一个状态量，可编程逻辑控制器采集二进制数，发出指令让应轮式移动底盘的轮子按照预先设定的偏转角偏转；

S04、当移动检测平台识别为履带式移动底盘时，可编程逻辑控制器读取第二磁导航传感器信号，判定当前履带式移动底盘与磁条的相对位置，可编程逻辑控制器发出高频脉冲导航履带式移动底盘前进，可编程逻辑控制器实时读取第二磁导航传感器的输入信号，第二磁导航传感器输出的数字量信号组成8位二进制数，每个8位二进制数，代表履带式移动底盘和磁条的相对位置，进而决定了导航履带式移动底盘的下一个状态即导航履带式移动底盘的偏转量，直到完成履带式移动底盘到达磁条处。

6.根据权利要求5所述的温室移动检测作业平台的可移植导航控制系统的控制方法，其特征在于：所述移动检测平台设有地标传感器，在步骤S04中，当地标传感器检测到作物时，可编程逻辑控制器发出指令，移动检测平台前进转而进行作物采摘任务。

7.根据权利要求5所述的温室移动检测作业平台的可移植导航控制系统，其特征在于：所述移动检测平台设有平台标志位，当所述信号接口与所述第一插头或所述第二插头相接，所述平台标志位输入所述可编程逻辑控制器，所述可编程逻辑控制器根据所述平台标志位判断所述移动检测平台为轮式移动底盘或履带式移动底盘。