[发明专利]一种基于有限状态机的火星车主从软件自动更新方法

说明书

一种基于有限状态机的火星车主从软件自动更新方法，步骤为：(1)确定火星车主从软件在轨更新方式；(2)确定在RAM中开辟的缓存空间大小以及一次在轨更新需要进行的由上注程序FLASH暂存区更新到RAM缓存区，再由RAM缓存区更新到软件存储区的次数；(3)确定主从软件自动更新过程中的各种状态以及激励条件，建立有限状态机。在收到在轨更新指令后，进入到有限状态机中，根据当前状态以及激励条件进行状态迁移，完成主从软件自动更新。本发明通过有限状态机来维护火星车主从软件自动更新过程中的多种状态以及激励条件，严谨控制逻辑，清晰状态转换，以保证火星车主从软件多种更新方式的正确执行。

技术领域

本发明涉及一种基于有限状态机的火星车主从软件自动更新方法，适用于采用主处理器加从处理器体系结构的航天器系统应用软件的在轨更新功能设计。

背景技术

为了提升自主避障移动的能力，火星车GNC分系统采用导航控制处理器SiP2115(主处理器)加图像处理器DSP6701(从处理器)的体系结构，因此火星车GNC分系统应用软件分为控制计算机应用软件(主软件)和图像处理模块软件(从软件)，主从软件协作完成火星车的相关任务。

火星车GNC分系统应用软件具备在轨更新能力，该功能由主软件实现。主从软件均存储在计算机SiP2115内部的FLASH和外部的EEPROM中，为提高可靠性，采用三份冗余存储方式，初始时三份软件相同，互为备份，其中FLASH中存储主软件1、主软件2、从软件1和从软件2，EEPROM中存储主软件3和从软件3。FLASH中另外设置了软件暂存区用来临时存放在轨更新待更新的软件，当待更新软件成功注入到软件暂存区后，应用软件在轨更新将面临多种情况，如仅更新主软件1，或仅更新从软件1，或同时更新主软件1、主软件2、主软件3等。另外在进行软件更新时由于不支持由FLASH暂存区直接更新到其他软件存储区，需先由FLASH暂存区更新到RAM缓冲区，再由RAM缓冲区更新到其他软件存储区，同时由于RAM空间有限，需要进行多次的这种操作转换才能完成一次软件的更新。

发明内容

本发明要解决的技术问题为：提供一种基于有限状态机的火星车主从软件自动更新方法，通过有限状态机来维护火星车主从软件自动更新过程中的多种状态以及激励条件，严谨控制逻辑，清晰状态转换，以保证火星车主从软件多种更新方式的正确执行。

本发明的技术方案为：一种基于有限状态机的火星车主从软件自动更新方法，步骤如下：

(1)确定火星车主从软件在轨更新方式。根据用户需求，结合主软件、从软件分别三份冗余存储的存储方式，共设计以下12种在轨更新方式：

方式1：仅更新主软件1；

方式2：仅更新从软件1；

方式3：更新主软件1和从软件1；

方式4：仅更新主软件2；

方式5：仅更新从软件2；

方式6：更新主软件2和从软件2；

方式7：仅更新主软件3；

方式8：仅更新从软件3；

方式9：更新主软件3和从软件3；

方式10：更新主软件1、主软件2、主软件3；

方式11：更新从软件1、从软件2、从软件3；

方式12：更新主软件1、主软件2、主软件3、从软件1、从软件2、从软件3。

(2)根据主软件、从软件的大小，考虑RAM可用空间以及任务的时间要求，确定在RAM中开辟的缓存空间大小以及一次在轨更新需要进行的由上注程序FLASH暂存区更新到RAM缓存区，再由RAM缓存区更新到软件存储区的次数。