[发明专利]模拟装置

权利要求书

1.一种模拟装置，其特征在于，包括：全方位移动平台(1)、Stewart平台(2)、连接杆(3)、航天器模型(4)和驱动器(5)；

Stewart平台(2)设置于全方位移动平台(1)的上方；

连接杆(3)的下端固定于Stewart平台(2)的上方，上端固定连接于驱动器(5)；

航天器模型(4)连接于驱动器(5)，航天器模型(4)具有通过航天器模型(4)的质心(P)的自转轴(Lo)且能够在驱动器(5)的作用下绕自转轴(Lo)转动，连接杆(3)的延长线通过航天器模型(4)的质心(P)且与航天器模型(4)的自转轴(Lo)成预定角度(a)；

其中，Stewart平台(2)和全方位移动平台(1)用于带动连接杆(3)运动以控制航天器模型(4)的自转轴(Lo)绕质心(P)做定点运动。

2.根据权利要求1所述的模拟装置，其特征在于，

航天器模型(4)包括第一部分(41)和第二部分(42)，

驱动器(5)包括连接部(53)以及位于连接部(53)轴向两侧的第一输出轴(51)和第二输出轴(52)，第一输出轴(51)连接于第一部分(41)，第二输出轴(52)连接于第二部分(42)，第一输出轴(51)的轴线与第二输出轴(52)的轴线处于同一直线上以构成航天器模型(4)的自转轴(Lo)，且第一输出轴(51)和第二输出轴(52)以相同的转速同向转动，连接杆(3)的上端固定于连接部(53)。

3.根据权利要求2所述的模拟装置，其特征在于，

驱动器(5)的连接部(53)设置于航天器模型(4)的质心(P)位置。

4.根据权利要求1所述的模拟装置，其特征在于，航天器模型(4)的自转轴(Lo)与连接杆(3)之间的预定角度(a)为45°。

5.根据权利要求1所述的模拟装置，其特征在于，

Stewart平台(2)包括下平台(21)、电动缸(22)、球铰链(23)、上平台(24)和虎克铰(25)；

下平台(21)固定于全方位移动平台(1)的上表面；

电动缸(22)的下端通过球铰链(23)连接于下平台(21)上，电动缸(22)的上端通过虎克铰(25)连接于上平台(24)；

连接杆(3)的下端固定于上平台(24)。

6.根据权利要求1所述的模拟装置，其特征在于，模拟装置还包括控制器，全方位移动平台(1)和Stewart平台(2)受控连接于控制器。