[发明专利]控制装置以及控制方法

说明书

本发明的控制装置包含：程序解析部、程序执行部以及伺服控制部，程序解析部具有：加工和非加工状态判定部，其判定加工程序的对象程序块是加工状态还是非加工状态；状态保存部，其保存判定结果；是否需要切换判定部，其根据对象程序块的状态和前程序块的状态来判定是否需要对象程序块的控制对象轴和/或电流控制周期的切换；信息附加部，其对切换所需的对象程序块的解析结果附加切换请求和切换后信息；以及解析结果保存部，其保存解析结果，程序执行部具有切换执行部，其执行对象程序块的控制对象轴和/或电流控制周期的切换，伺服控制部以切换后的电流控制周期来对控制对象轴进行控制。

技术领域

本发明涉及控制装置以及控制方法。

背景技术

控制工业机器的控制装置具有：处理器(以下，也称为“伺服控制用CPU”)，其对驱动工业机器所包含的多个控制轴的每一个控制轴的多个伺服电动机进行控制。并且，已知如下技术：为了驱动工业机器的多个控制轴的每一个控制轴，而通过一个伺服控制用CPU按规定的控制周期来控制多个伺服电动机的每一个伺服电动机。例如，参照专利文献1。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2010-252615号公报

但是，一个伺服控制用CPU随着控制对象的伺服电动机的数量变多而负载变高。另外，即使在伺服电动机停止的情况下，只要是控制对象，伺服控制用CPU为了执行所述伺服电动机的数据转发处理等，就会产生负载。

此外，伺服控制用CPU随着在与伺服放大器之间交换针对伺服电动机的电流控制、与针对电流控制的电流反馈的电流控制周期变短，负载变高。此外，通过缩短电流控制周期，使得加工性能提升，但是由于处理次数增加，因此伺服控制用CPU的负载变高。

这样的负载的增加根据伺服控制用CPU的处理能力的不同成为不当动作的要因。

从这方面出发，以往，选定如下的伺服控制用CPU：即使以(1)始终将全部控制轴设为控制对象、(2)电流控制周期设为固定(即使是一点点也需要以短的电流控制周期来工作，始终为短的电流控制周期)的条件来进行动作也具有可以对应的高的处理能力。但是，在实际的控制轴的动作中，例如，加工过程中没有对工件运送用的控制轴输出移动指令，因此，有时将所述控制轴设为从控制对象拆除的状态等，不需要始终将全部控制轴设为控制对象。此外，有时只有加工过程中设为短的电流控制周期，此外的情况下设为长的电流控制周期等，不需要始终设为相同的电流控制周期。

对此，考虑选定一种伺服控制CPU，通过控制对象的控制轴(以下，也称为“控制对象轴”)和/或电流控制周期的切换而减轻CPU的负载，具有可以对应于减轻后的最大负载的处理能力。该情况下，控制对象轴或电流控制周期的切换依赖于进行怎样的动作指令，但是根据减轻效果的不同，可以与所述的选定方法的情况相比降低要选定的伺服控制CPU的处理能力和成本。但是，有时以手动的方式通过参数来设定控制对象轴和/或电流控制周期，因此切换花费工夫。

发明内容

对此，希望通过自动切换控制对象轴和电流控制周期，伺服控制用CPU的最大负载得以抑制，可以削减伺服控制用CPU的硬件成本。