[发明专利]校正目标检测结果的方法及装置、系统、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种校正目标检测结果的方法，其特征在于，包括：

获取多个历史光度参数和对应于每一历史光度参数的位置精度标准差；

依据所述多个历史光度参数和所述位置精度标准差，拟合得到光度特征函数；

获取采集待识别图像时的光度参数；其中，所述光度参数为光通量、发光强度、光出射度中的任意一种；

根据对应于所述待识别图像的光度特征函数对所述光度参数进行计算，获得位置精度标准差；

依据所述位置精度标准差构建测量噪声协方差矩阵；依据所述位置信息构建测量向量；根据扩展卡尔曼滤波算法对所述测量噪声协方差矩阵和所述测量向量进行计算，获得当前状态向量；其中，所述当前状态向量包括标准位置信息；

如果所述待识别图像包括至少两个同时采集的待处理图像，根据与每一待处理图像对应的所述位置精度标准差，确定权值因子；根据与每一待处理图像对应的权值因子，对从每一待处理图像识别出的位置信息进行加权求和，获得标准位置信息；

或者，如果所述待识别图像包括至少两个同时采集的待处理图像，依据与每一待处理图像对应的位置精度标准差，分别构建与每一待处理图像对应的测量噪声协方差矩阵；依据与每一待处理图像对应的位置信息，分别构建与每一待处理图像对应的测量向量；根据扩展卡尔曼滤波算法依次对与每一待处理图像对应的测量噪声协方差矩阵和测量向量进行计算，获得当前状态向量；其中，所述当前状态向量包括标准位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述扩展卡尔曼滤波算法进行计算之前，所述方法还包括：

根据至少两个时刻的历史图像，确定初始位置信息和初始速度信息；

依据所述初始位置信息和所述初始速度信息，构建所述扩展卡尔曼滤波算法的初始状态向量。

3.一种校正目标检测结果的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取多个历史光度参数和对应于每一历史光度参数的位置精度标准差；依据所述多个历史光度参数和所述位置精度标准差，拟合得到光度特征函数；获取采集待识别图像时的光度参数；其中，所述光度参数为光通量、发光强度、光出射度中的任意一种；

计算模块，用于根据对应于所述待识别图像的光度特征函数对所述光度参数进行计算，获得位置精度标准差；

校正模块，用于依据所述位置精度标准差构建测量噪声协方差矩阵；依据所述位置信息构建测量向量；根据扩展卡尔曼滤波算法对所述测量噪声协方差矩阵和所述测量向量进行计算，获得当前状态向量；其中，所述当前状态向量包括标准位置信息；如果所述待识别图像包括至少两个同时采集的待处理图像，根据与每一待处理图像对应的所述位置精度标准差，确定权值因子；根据与每一待处理图像对应的权值因子，对从每一待处理图像识别出的位置信息进行加权求和，获得标准位置信息；或者，如果所述待识别图像包括至少两个同时采集的待处理图像，依据与每一待处理图像对应的位置精度标准差，分别构建与每一待处理图像对应的测量噪声协方差矩阵；依据与每一待处理图像对应的位置信息，分别构建与每一待处理图像对应的测量向量；根据扩展卡尔曼滤波算法依次对与每一待处理图像对应的测量噪声协方差矩阵和测量向量进行计算，获得当前状态向量；其中，所述当前状态向量包括标准位置信息。