[发明专利]作业机及方法

权利要求书

1.一种作业机，在钢缆的端部的钩上挂设有挂环钢缆来吊起起升载荷，该作业机的特征在于，具备：

检测部，检测所述钢缆的转出长度；以及

控制部，具有共振频率计算部和滤波器部，

所述共振频率计算部基于所述钢缆的悬挂长度与所述挂环钢缆的挂环长度的合计，计算起升载荷的摆动的共振频率，

所述滤波器部以所述共振频率作为基准，从所述臂的促动器的基本控制信号，按照要衰减的频率成分的频率范围和比例进行衰减，来生成滤波控制信号，所述要衰减的频率成分的频率范围和比例是基于所述悬挂长度和所述挂环长度计算出的，

所述控制部通过所述滤波控制信号，对臂的起伏、旋转或伸缩的操作量进行控制。

2.如权利要求1所述的作业机，其中，

所述挂环长度是从所述钢缆的钩位置到所述起升载荷的重心位置为止的长度。

3.如权利要求1或2所述的作业机，其中，

所述挂环长度是挂环长度的平均值。

4.如权利要求1所述的作业机，其中，

所述共振频率计算部基于过去的测定值取得所述挂环长度的平均值和最小值，并计算起升载荷的摆动的基准共振频率，并且，对起升载荷的摆动的上限共振频率进行计算，该起升载荷的摆动的基准共振频率是根据所述挂环长度的平均值与所述悬挂长度的合计来计算的，该起升载荷的摆动的上限共振频率是根据所述挂环长度的最小值与所述悬挂长度的合计来计算的，

所述控制部根据所述悬挂长度、以及所述上限共振频率相对于所述基准共振频率的比率，相应地计算所述要衰减的频率成分的频率范围和比例。

5.如权利要求1所述的作业机，其中，

所述控制部使在所述作业机的手动控制中的所述要衰减的频率成分的频率范围和比例，与在所述作业机的自动控制中的所述要衰减的频率成分的频率范围和比例不同。

6.如权利要求1所述的作业机，其中，

所述控制部计算合成频率，并以所述合成频率作为基准，生成在所述频率范围中以所述比例使所述频率成分衰减而得到的滤波控制信号，所述合成频率是将构成所述作业机的构造物由于外力而振动时被激励的固有的振动频率与所述共振频率合成而得到的频率。

7.一种方法，其为在钢缆的端部的钩上挂设有挂环钢缆来吊起起升载荷的作业机中的方法，所述方法的特征在于，包含如下步骤：

基于所述钢缆的悬挂长度与所述挂环钢缆的挂环长度的合计，计算起升载荷的摆动的共振频率；

基于所述悬挂长度和所述挂环长度，计算要衰减的频率成分的频率范围和比例；以及

以所述共振频率作为基准，在所述频率范围中以所述比例使所述频率成分从促动器的基本控制信号中衰减，来生成滤波控制信号。