[发明专利]一种双电机消隙驱动控制方法及系统

权利要求书

1.一种双电机消隙驱动控制方法，其特征在于，应用于双电机消隙驱动控制系统，所述双电机消隙驱动控制系统包括电源处理模块、嵌入式处理器、驱动单元、双电机传动机构、调试和远控接口、屏幕显示单元和按键输入单元，其中，电源处理模块给嵌入式处理器、屏幕显示单元以及驱动单元提供电源，嵌入式处理器用于实现人机交互、模式切换、数据存储、双机消隙、故障检测的功能；

所述双电机消隙驱动控制系统根据性能需要在横向上分为驱动层、数据处理层、模块层和应用层；其中，驱动层和数据处理层完成硬件配置和数据源码的处理，模块层和应用层用于功能实现；在纵向上，根据各个功能分成远控调试、双机消隙、屏幕控制、按键响应、数据存储、故障检测和模式切换功能；在横向层次上，不可越层调用，各层只调用下层，且本层的功能模块之间不互相调用；在纵向层次上，每个功能有独自的调用关系，互相之间的调用通过共享数据空间实现；

具体步骤如下：

(1)系统初始化，完成最底层驱动层调用，对各部分硬件以及各个功能的初始状态进行配置；

(2)接口检测，通过在数据处理层的操作，完成对于各个通信接口解码以及硬件状态监测；

(3)状态获取，通过在模块层的操作，为应用层模块做准备，包括协议解析和状态获取相关操作，完成数据向功能的转化，完成功能状态刷新；

(4)控制模式处理，通过在应用层的流程控制，完成命令处理、模式切换和运行切换操作；

(5)驱动控制，完成对系统驱动，包括消隙算法以及其他驱动控制的操作；

(6)屏幕刷新和按键响应，完成状态显示和按键操作响应的人机交互的相关功能；

(7)故障检测，完成对系统相关部件的故障检测，进行显示或进行保护，该检测为应用层的功能，基于状态的获取以及状态的检测。

2.一种双电机消隙驱动控制系统，其特征在于，包括电源处理模块、嵌入式处理器、驱动单元、双电机传动机构、调试和远控接口、屏幕显示单元和按键输入单元，其中，电源处理模块给嵌入式处理器、屏幕显示单元以及驱动单元提供电源，嵌入式处理器用于实现人机交互、模式切换、数据存储、双机消隙、故障检测的功能；

该系统根据性能需要在横向上分为驱动层、数据处理层、模块层和应用层；其中，驱动层和数据处理层完成硬件配置和数据源码的处理，模块层和应用层用于功能实现；在纵向上，根据各个功能分成远控调试、双机消隙、屏幕控制、按键响应、数据存储、故障检测和模式切换功能；在横向层次上，不可越层调用，各层只调用下层，且本层的功能模块之间不互相调用；在纵向层次上，每个功能有独自的调用关系，互相之间的调用通过共享数据空间实现；

系统初始化时，完成最底层驱动层调用，对各部分硬件以及各个功能的初始状态进行配置；

接口检测时，通过在数据处理层的操作，完成对于各个通信接口解码以及硬件状态监测；

状态获取时，通过在模块层的操作，为应用层模块做准备，包括协议解析和状态获取相关操作，完成数据向功能的转化，完成功能状态刷新；

控制模式处理时，通过在应用层的流程控制，完成命令处理、模式切换和运行切换操作；

驱动控制时，完成对系统驱动，包括消隙算法以及其他驱动控制的操作；

屏幕刷新和按键响应时，完成状态显示和按键操作响应的人机交互的相关功能；

故障检测时，完成对系统相关部件的故障检测，进行显示或进行保护，该检测为应用层的功能，基于状态的获取以及状态的检测。

3.根据权利要求2所述的双电机消隙驱动控制系统，其特征在于，所述电源处理单元为交流供电或包含整流模块的直流供电，若采用交流供电的驱动单元，则其电源检测归于驱动单元。

4.根据权利要求2所述的双电机消隙驱动控制系统，其特征在于，远控接口用于提供上位机通过通信接口对控制系统的实时控制，完成精准控制，其通信方式为串口通信、CAN总线通信或者其他现场总线。

5.根据权利要求2所述的双电机消隙驱动控制系统，其特征在于，调试接口用于提供对系统的内部属性和参数的读取以及配置，完成调试以及故障检测功能。