[发明专利]一种全向导航自动喷涂系统及方法

权利要求书

1.一种全向导航自动喷涂系统，其特征在于，包括可在平面任意方向移动的平台；所述平台上设有可做升降运动的多自由度喷涂机器人；所述平台还设有供料单元；所述供料单元包括若干个与喷涂机器人连接的供料桶；所述喷涂机器人上设有测量标定系统；所述测量标定系统包括用于采集喷涂机器人喷头至待喷涂工件表面的距离信息的激光测距仪以及用于采集被喷涂工件上标靶标识摄像装置；所述平台上设有行走导航系统；所述平台上还设有用于对平台、喷涂机器人、供料单元、测量标定及行走导航系统进行控制的控制柜单元。

2.如权利要求1所述的一种全向导航自动喷涂系统，其特征在于，所述行走导航系统包括激光导航系统和惯性导航系统；所述激光导航系统包括激光扫描仪、扫描仪固定座和激光反射板，所述激光扫描仪设置在扫描仪固定座内，所述扫描仪固定座固定在平台上，所述激光反射板放置于待喷涂工件四周；所述惯性导航系统包括陀螺仪和定位标识；所述陀螺仪安装于平台内部；所述定位标识设置于地面。

3.如权利要求1所述的一种全向导航自动喷涂系统，其特征在于，所述平台上设有升降单元；所述升降单元包括升降立柱和用于固定喷涂机器人的固定座，所述升降立柱上设有供所述固定座做上下运动的升降导轨；所述升降立柱竖直方向上设有丝杠；所述固定座通过丝杠螺母与丝杠连接。

4.如权利要求3所述的一种全向导航自动喷涂系统，其特征在于，所述多自由度喷涂机器人为六轴中空手腕喷涂机器人；所述中空手腕内设有油漆管路和控制线路。

5.如权利要求1所述的一种全向导航自动喷涂系统，其特征在于，所述平台上还设有供漆架和高压泵；所述涂料桶和高压泵设置在所述供漆架上；所述若干个涂料桶分别盛放不同颜色的涂料；所述涂料桶包括桶体、桶盖和搅拌器，所述桶盖通过与桶体可拆卸连接，所述搅拌器固定在桶盖上，所述搅拌器以压缩空气为动力实现对桶体内涂料的搅拌。

6.如权利要求5所述的一种全向导航自动喷涂系统，其特征在于，所述供料泵通过输料管道与喷漆机器人相连接；所述输料管道上设有过滤器和调压阀；所述输料管道与喷涂机器人连接处设有换色阀。

7.如权利要求1所述的一种全向导航自动喷涂系统，其特征在于，所以平台上设有安全警示装置；所述安全警示装置包括激光雷达防撞传感器、安全防撞触边、急停开关和运行状态指示灯灯；所述激光雷达防撞传感器安装于平台的对角；所述安全防撞触边安装于全向移动平台四周，所述急停开关安装于平台的两侧和用于控制平台的遥控装置上；所述运行状态指示灯为四色灯且通过不同颜色显示全向导航自动喷涂系统的不同运行状态。

8.如权利要求1所述的一种全向导航自动喷涂系统，其特征在于，所述平台上设有空压站；所述空压站一侧设有实现向供料桶和喷涂机器人提供压缩空气的分气排总成。

9.如权利要求1所述的一种全向导航自动喷涂系统，其特征在于，所述平台上设有发电机组单元；所述发电机组单元包括发电机和尾气处理装置；所述发电机固定在平台上；所述尾气处理装置安装于发电机排气管。

10.基于权利要求1-9任一项所述的一种全向导航自动喷涂系统的喷涂方法，其特征在于，包括如下步骤：

将喷涂平台移动到达工作位置后，激光反射板放置于待喷涂工件四周，在喷涂平台行走轨迹上安装定位标识；

将待喷涂工件移至喷涂区域规定范围内停好，所述喷涂系统在标定系统和行走导航系统共同作用下，完成工件及系统位置姿态标定和系统行走轨迹规划，并将采集的信息反馈至控制柜单元，校正喷涂机器人自动喷涂路径；

并待喷涂的涂料添加至相应的涂料桶内；调出待喷涂工件的喷涂程序，将所述喷涂程序传输至控制柜单元，向喷涂机器人发出喷涂作业指令，喷涂机器人根据接受到的指令进行喷涂作业。