[发明专利]一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置

权利要求书

1.一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，其特征在于：包括驱动基座、机械臂、机械手组件和控制系统；

所述机械臂上具有沿臂长方向间隔布置的多个关节点，每一所述关节点具有旋转自由度，所述机械臂的近端连接于所述驱动基座上，所述机械臂能够在所述驱动基座上进行滑移运动和/或旋转运动；

所述机械手组件通过转换接头连接在所述机械臂的远端，所述机械手组件用于进行水下操作作业；

所述控制系统与所述驱动基座、机械臂和机械手组件连接，用于为所述驱动基座、机械臂和机械手组件提供动力和控制。

2.如权利要求1所述的一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，其特征在于：所述机械臂包括由近端至远端顺次铰接的若干节机械臂体，每节所述机械臂体采用密封的箱体结构，每相邻两节所述机械臂体之间形成铰接关节点，在每相邻两节所述机械臂体之间设置第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动相邻两节所述机械臂体中后一节的机械臂体相对于相邻两节机械臂体之间的铰接关节点的旋转轴线转动，并且，相邻的两所述第一驱动件呈异侧设置；位于所述机械臂近端的第一节机械臂体铰接于所述驱动基座上，形成铰接点，所述第一节机械臂体和驱动基座之间设置第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动机械臂相对于所述铰接点的旋转轴线转动。

3.如权利要求1或2所述的一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，其特征在于：所述驱动基座包括滑道梁，滑动连接在所述滑道梁上的底座，转动设置在所述底座上的旋转基座，驱动所述底座沿所述滑道梁滑移运动的第三驱动件，以及驱动所述旋转基座在所述底座转动的第四驱动件，所述机械臂的近端铰接在所述旋转基座上。

4.如权利要求2所述的一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，其特征在于：每一所述第一驱动件包括两第二液压缸，两所述第二液压缸对称地设置在相邻的两节所述机械臂体之间，所述第二液压缸的缸体铰接在前一节的机械臂体上，所述第二液压缸的伸缩杆铰接在后一节的机械臂体上。

5.如权利要求2所述的一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，其特征在于：所述第二驱动件包括两第一液压缸，两所述第一液压缸对称地设置在所述机械臂的近端和驱动基座之间，所述第一液压缸的缸体铰接于所述驱动基座上，所述第一液压缸的伸缩杆铰接于所述机械臂上。

6.如权利里要求3所述的一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，其特征在于：所述第三驱动件采用液压或电力或齿轮齿条驱动机构；所述第四驱动件采用液压马达。

7.如权利要求1所述的一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，其特征在于：所述机械手组件上配置高清摄像头。

8.如权利要求1所述的一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，其特征在于：该长距离机械臂装置能够安装于水面船舶或钻井平台上。