[发明专利]一种基于前向预警的坡道辅助制动方法在审
申请号: | 202011040387.5 | 申请日: | 2020-09-28 |
公开(公告)号: | CN112298170A | 公开(公告)日: | 2021-02-02 |
发明(设计)人: | 狄小涛;丁懋;吕松林;翁烁丰;游鹏 | 申请(专利权)人: | 南京泓凯动力系统科技有限公司 |
主分类号: | B60W30/08 | 分类号: | B60W30/08;B60W30/09 |
代理公司: | 北京盛凡智荣知识产权代理有限公司 11616 | 代理人: | 屠佳婕 |
地址: | 211215 江苏省南*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 预警 坡道 辅助 制动 方法 | ||
1.一种基于前向预警的坡道辅助制动方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤一、取目标车辆自身的静态参数;
步骤二、获取目标车辆外部环境信息;
步骤三、判断是否检测到坡道及障碍物,选择不同的决策;
步骤四、若检测到障碍物则获取当前目标车辆以及障碍物的动态参数并计算出实际距离以及碰撞时间TTC;
步骤五、通过实际碰撞时间与阈值的比较,采取相应的制动策略;
步骤六、判断爬坡是否结束
步骤七、循环步骤一至六,直至爬坡结束。
2.根据权利要求1所述的一种基于前向预警的坡道辅助制动方法,其特征在于:步骤一中目标车辆自身的静态参数包括车速传感器、摄像头及毫米波雷达的安装位置以及最大的垂直测量角度。
3.根据权利要求2所述的一种基于前向预警的坡道辅助制动方法,其特征在于:步骤二中目标车辆外部环境信息包括坡度以及障碍物识别,通过摄像头及毫米波雷达获得。
4.根据权利要求3所述的一种基于前向预警的坡道辅助制动方法,其特征在于:步骤四种目标车辆以及障碍物的动态参数包括由毫米波雷达获取的目标车辆与前方障碍物的直线距离以及由摄像头获取的目标车辆与前方坡道起始线、前方坡顶边界线的直线距离。
5.根据权利要求4所述的一种基于前向预警的坡道辅助制动方法,其特征在于:当目标车辆在坡底准备上坡且检测到前方坡道上存在障碍物时:
(1)通过目标汽车上的车速传感器、毫米波雷达、摄像头,获取目标车辆车速传感器采样时间T、目标车辆与前方坡道起始线的距离a、目标车辆与前方所检测到障碍物的直线距离b以及两者方向上的夹角α;
(2)根据所获取的目标车辆与前方坡道起始线的距离a、目标车辆与前方所检测到障碍物的直线距离b以及两者方向上的夹角α,确定目标车辆与前方障碍物的实际距离S1,S1=a+sqrt(a2+b2-2abcos(α));
(3)根据所获取目标车辆传感器采样时间T、目标车辆与前方障碍物的实际距离S1计算出目标车辆与前方障碍物的实际相对速度V,V=(S1(n)-S1(n-1))/T;
其中:S1(n)、S1(n-1)分别为本次与前一次采样得到的修正后的真实相对距离;
(4)根据所获取的目标车辆与前方障碍物的实际距离S1以及实际相对速度V,确定目标车辆与前方障碍物的实际碰撞时间TTC,TTC=S1/V;
(5)根据所获取目标车辆当前的真实碰撞时间TTC进行辅助制动决策:
当TTC3.6,不激活辅助制动,当3.6TTC2.2时,进行前向预警,当TTC2.2时,进行辅助制动。
6.根据权利要求4所述的一种基于前向预警的坡道辅助制动方法,其特征在于:当目标车辆上坡靠近坡顶且检测到障碍物时:
(1)通过目标汽车上的车速传感器、毫米波雷达、摄像头等装置,获取目标车辆车速传感器采样时间T、目标车辆与前方坡顶边界线的距离a、目标车辆与前方所检测到障碍物的直线距离b以及坡度β;
(2)根据所获目标车辆与前方坡顶边界线的距离a、目标车辆与前方所检测到障碍物的直线距离b以及坡度β,确定目标车辆与前方障碍物的实际距离S1,S1=a+(b-a)*cos(β);
(3)根据所获取目标车辆传感器采样时间T、目标车辆与前方障碍物的实际距离S1计算出目标车辆与前方障碍物的实际相对速度V,V=(S1(n)-S1(n-1))/T
其中:S1(n)、S1(n-1)分别为本次与前一次采样得到的修正后的真实相对距离;
(4)根据所获取的目标车辆与前方障碍物的实际距离S1以及实际相对速度V,确定目标车辆与前方障碍物的实际碰撞时间TTC,TTC=S1/V;
(5)根据所获取目标车辆当前的真实碰撞时间(TTC)进行辅助制动决策:
当TTC3.6,不激活辅助制动,当3.6TTC2.2时,进行前向预警,当TTC2.2时,进行辅助制动。
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