[发明专利]一种教练车的智能防碰撞系统

权利要求书

1.一种教练车的智能防碰撞系统，用于辅助教练车在训练场地内行驶，其特征在于，所述教练车的智能防碰撞系统包括：安装在所述训练场地上的雷达视频感知模块、智能路侧终端、差分GPS基准站，以及安装在所述教练车上的智能车载终端、电控刹车模块、差分GPS移动站，其中：

所述差分GPS移动站，用于基于所述差分GPS基准站获取训练场地内所在教练车的GPS信息，并将所述GPS信息发送至对应教练车的智能车载终端；

所述雷达视频感知模块，用于获取训练场地内各移动对象之间的距离信息，并将所述距离信息发送至所述智能路侧终端，所述移动对象包括训练场地内的教练车以及动态障碍物；

所述智能路侧终端，用于将预加载的训练场地内的静态障碍物信息以及所述距离信息发送至所述智能车载终端；

所述智能车载终端，用于根据接收的GPS信息、距离信息以及静态障碍物信息，计算所在教练车与静态障碍物、除本车以外的其余移动对象之间的间距，当间距小于预设阈值时，向所述电控刹车模块下发刹车指令；

所述电控刹车模块，用于接收所述智能车载终端下发的刹车指令控制教练车刹车制动；

其中，所述智能车载终端，还用于将本车的GPS信息发送至所述智能路侧终端；

所述智能路侧终端，还用于在接收到所有教练车上的智能车载终端发送的GPS信息后，将所有教练车的GPS信息汇总发送至每一智能车载终端；

其中，所述智能车载终端，计算所在教练车与除本车以外的其余移动对象之间的间距，当间距小于预设阈值时，向所述电控刹车模块下发刹车指令，执行如下操作：

基于所述距离信息，筛选与本车相关的距离信息，将与本车相关的距离信息中本车与其余教练车之间的距离信息作为第四间距，本车与动态障碍物之间的距离信息作为第五间距；

当所述第五间距小于第三阈值时，向所述电控刹车模块下发刹车指令，否则根据智能车载终端发送的所有教练车的GPS信息，计算各教练车之间的第六间距；

计算第四间距和第六间距的差值，若所述差值小于波动阈值，则取第四间距和第六间距中的较小值，当较小值小于第三阈值时，向所述电控刹车模块下发刹车指令；若所述差值大于波动阈值，则结束本次间距判断操作。

2.如权利要求1所述的教练车的智能防碰撞系统，其特征在于，所述静态障碍物信息包括静态障碍物所对应的电子围栏的方程模型，所述方程模型的构建方法包括：

获取训练场地对应的GIS矢量地图；

基于所述GIS矢量地图，得到训练场地中各静态障碍物对应的障碍点；

根据所述障碍点的坐标生成电子围栏；

根据各电子围栏在所述GIS矢量地图上的位置信息，构建各电子围栏的方程模型。

3.如权利要求2所述的教练车的智能防碰撞系统，其特征在于，所述智能车载终端，计算所在教练车与静态障碍物之间的间距，当间距小于预设阈值时，向所述电控刹车模块下发刹车指令，执行如下操作：

根据接收的GPS信息以及障碍点的坐标计算本车与各静态障碍物之间的第一间距，筛选所述第一间距小于第一阈值的静态障碍物；

若存在筛选出的静态障碍物，则根据GPS信息和车辆尺寸信息构建车辆位置模型，并取筛选出的静态障碍物所对应的电子围栏的方程模型和车辆位置模型进行联合求解，若联合求解有解，则表示本车与静态障碍物之间的间距小于第二阈值，向所述电控刹车模块下发刹车指令；若联合求解无解，则产生报警提示；

若不存在筛选出的静态障碍物，则结束本次间距判断操作。

4.如权利要求1所述的教练车的智能防碰撞系统，其特征在于，所述智能车载终端，计算所在教练车与除本车以外的其余移动对象之间的间距，当间距小于预设阈值时，向所述电控刹车模块下发刹车指令，执行如下操作：

基于所述距离信息，筛选与本车相关的距离信息，将与本车相关的距离信息作为本车与除本车以外的其余移动对象之间的第三间距；

当所述第三间距小于第三阈值时，向所述电控刹车模块下发刹车指令。