[发明专利]图像处理方法、装置及设备、存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于电子设备，该方法包括：

将第一传感器采集的彩色图像输入至目标对象检测模型中，以得到所述目标对象检测模型输出的检测结果，所述检测结果至少包括被检出对象在所述彩色图像中所处区域的区域位置信息，并依据所述检测结果为所述彩色图像中的被检出对象标注对应的标签信息以得到标注有各个被检出对象的标签信息的图像样本；

依据所述检测结果中的所述区域位置信息从第二传感器采集的深度图中确定与所述区域位置信息匹配的位置所对应的目标深度信息，所述深度图与所述彩色图像是针对同一场景同步采集得到的；

在已建立的目标对象深度信息-目标对象尺寸的对应关系中确定出所述目标深度信息对应的第一尺寸，所述第一尺寸为目标对象与所述第一传感器的距离为所述目标深度信息时该目标对象映射在图像坐标系中的尺寸，所述图像坐标系为所述彩色图像所应用的坐标系，依据所述区域位置信息确定第二尺寸，所述第二尺寸为所述图像样本中该区域位置信息所对应的被检出对象在所述图像样本中的尺寸；计算所述第一尺寸中的第一宽度与第一高度的比值，得到第一宽高比；计算所述第二尺寸中的第二宽度与第二高度的比值，得到第二宽高比；计算所述第二宽高比与第一宽高比的差值，并计算该差值与所述第一宽高比的比值，得到误差比；当所述误差比大于设定误差比时，确定所述第一尺寸和第二尺寸不匹配，确定所述图像样本中存在所述被检出对象的误检，修正所述图像样本中所述被检出对象的标签信息。

2.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，依据所述检测结果中的所述区域位置信息从第二传感器采集的深度图中确定与所述区域位置信息匹配的位置所对应的目标深度信息，包括：

按照预设的坐标转换关系将所述区域位置信息中被指定的坐标进行转换，得到目标坐标，所述坐标转换关系为所述彩色图像应用的坐标系与所述深度图应用的坐标系之间的转换关系；

依据所述目标坐标确定被检出对象在所述深度图中所处的数据区域；

依据所述数据区域中各个坐标上的深度值确定所述目标深度信息。

3.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，

所述区域位置信息包括已标注的被检出对象所在的标注框的位置信息，所述标注框用于在所述图像样本中对所述被检出对象进行标记。

4.如权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，修正所述图像样本中所述被检出对象的标签信息，包括：

取消所述图像样本中被误检的被检出对象所在的标注框。

5.如权利要求1-4中任一项所述的图像处理方法，其特征在于，该方法进一步包括：

统计多个所述图像样本的累加修正次数，根据所述累加修正次数和次数阈值，确定是否更新所述目标对象检测模型；或者，

统计多个所述图像样本的误检率，根据所述误检率和设置的误检率阈值，确定是否更新所述目标对象检测模型；

在确定更新所述目标对象检测模型时，利用修正后的多个所述图像样本重新训练得到新目标对象检测模型。

6.如权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，利用修正后的样本图像重新训练得到新的目标对象检测模型之后，该方法进一步包括：

将第一传感器之后采集的图像输入到新的目标对象检测模型进行目标检测。