[发明专利]用于控制车辆纵向行驶的方法，装置，电子设备和介质

说明书

本公开的实施例公开了用于控制车辆纵向行驶的方法，装置，电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆的第一初始信息，其中，该第一初始信息包括：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度。基于该第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹。将该纵向规划轨迹发送至该车辆的控制设备以及控制该车辆沿该纵向规划轨迹行驶。该实施方式实现了利用车辆的加加速度以控制车辆的纵向行驶轨迹，解决车辆存在加速度变化不够平稳的问题，进而解决车速的剧烈变化可能会影响车辆上硬件的寿命，降低车辆在行驶过程中的安全程度的问题。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于控制车辆纵向行驶的方法，装置，电子设备和介质。

背景技术

在自动驾驶领域，对车辆纵向行驶的控制的研究已经成为该领域研究的重点内容。目前，常用的控制车辆纵向行驶的方法往往采用五次多项式生成规划轨迹，并以时间作为调节变量控制车辆沿所生成的生成的纵向规划轨迹行驶。

然而，当采用上述方法控制车辆纵向行驶时，经常会存在以下技术问题：

第一，以时间作为调节变量控制车辆沿所生成的纵向规划轨迹行驶时，存在车辆加速度变化不够平稳的问题，此外，车速的剧烈变化可能会影响车辆上硬件的寿命，降低车辆在行驶过程中的安全程度；

第二，用五次多项式生成纵向规划轨迹，存在计算复杂，不能快速生成车辆行驶的纵向规划轨迹，在控制车辆纵向行驶时存在高延时的问题，进而，影响了汽车行驶的安全性。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了用于控制车辆纵向行驶的方法，装置，电子设备和介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种用于控制车辆纵向行驶的方法，该方法包括：获取车辆的第一初始信息，其中，上述第一初始信息包括：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度。基于上述第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹。将上述纵向规划轨迹发送至上述车辆的控制设备以及控制上述车辆沿上述纵向规划轨迹行驶。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种用于控制车辆纵向行驶的装置，装置包括：获取单元，被配置成获取车辆的第一初始信息，其中，上述第一初始信息包括：第一初始距离，第一初始速度和第一初始加速度。生成单元，被配置成基于上述第一初始信息，预设目标速度，预设目标加速度和预设加加速度，生成纵向规划轨迹。控制单元，被配置成将上述纵向规划轨迹发送至上述车辆的控制设备以及控制上述车辆沿上述纵向规划轨迹行驶。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中任一的方法。