[发明专利]虚拟墙信号调节方法、虚拟墙设备、机器人及其导航系统

说明书

本发明涉及智能家居技术领域，公开一种虚拟墙信号调节方法、虚拟墙设备、机器人及其导航系统。方法包括：获取机器人发送的高度检测信号，机器人包括用于检测虚拟墙信号的信号检测器，高度检测信号用于指示信号检测器在机器人上的安装高度；确定高度检测信号对应的目标高度区间；根据目标高度区间，调节虚拟墙信号，以使所述信号检测器检测到调节后的虚拟墙信号。因此，虚拟墙设备能够根据信号检测器的安装高度，调节虚拟墙信号，保证不同机器人不容易冲撞入虚拟墙区域，从而能够兼容信号检测器的安装高度不同的机器人。

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种虚拟墙信号调节方法、虚拟墙设备、机器人及其导航系统。

背景技术

随着室内机器人的技术发展，机器人能够在室内自行导航和实施清扫作业，然而，考虑到一些室内区域的特殊性，用户并不期望机器人出现在上述室内区域，例如，卫生间经常出现摊水区域，机器人跑进卫生间清扫时，容易清扫到摊水区域，从而导致机器人出现故障。

现有技术存在较多方法控制机器人禁止进入不可清扫区域，例如，用户在卫生间门口设置虚拟墙设备，虚拟墙设备产生虚拟墙信号，虚拟墙信号呈近视椭球形的信号区域，机器人检测到虚拟墙信号时，机器人便在近视椭球形的信号区域前掉头，避免冲撞入信号区域，从而达到禁止进入卫生间的效果。

一般的，现有虚拟墙设备仅输出固定信号强度的虚拟墙信号，由于机器人款式比较繁多，不同机器人的信号接收管的高度不同，使用相同虚拟墙设备时，导致不同机器人检测虚拟墙信号的能力不同，无法有效地接收和识别虚拟墙信号，机器人容易冲撞入虚拟墙信号区域。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种虚拟墙信号调节方法、虚拟墙设备、机器人及其导航系统，其兼容性好。

在第一方面，本发明实施例提供一种虚拟墙信号调节方法，应用于虚拟墙设备，所述方法包括：

获取机器人发送的高度检测信号，所述机器人包括用于检测所述虚拟墙信号的信号检测器，所述高度检测信号用于指示所述信号检测器在所述机器人上的安装高度；

确定所述高度检测信号对应的目标高度区间；

根据所述目标高度区间，调节所述虚拟墙信号，以使所述信号检测器检测到调节后的虚拟墙信号。

可选地，不同高度区间对应不同信号强度区间，所述目标高度区间为所述不同高度区间中的一个，所述根据所述目标高度区间，调节所述虚拟墙信号包括：

根据所述目标高度区间对应的信号强度区间，调节所述虚拟墙信号的信号强度。

可选地，每个所述信号强度区间包括强度依序变大的若干个{1,2,……N}信号强度，N为正整数，所述根据所述目标高度区间对应的信号强度区间，调节所述虚拟墙信号的信号强度包括：

步骤S91、当第j次获取到高度检测信号时，按照第i信号强度调节虚拟墙信号的信号强度，并记录每个K_j,其中，K_j为第j次的信号强度，当j＝1时，i＝N，i和j为正整数；

步骤S92、判断j是否大于2，若是，跳转至步骤S93，若否，跳转至步骤S95；

步骤S93、若大于2，判断K_j是否等于K_j-2或者K_j是否等于K_j-1，若是，跳转至步骤S94，若否，跳转至步骤S95；

步骤S94、当获取到高度检测信号时，赋值j＝j+1,i＝K_j-1，返回步骤S91；

步骤S95、判断机器人是否冲撞入虚拟墙，若是，跳转至步骤S96，若否，跳转至步骤S97；

步骤S96、当获取到高度检测信号时，赋值j＝j+1，i＝i+1，返回步骤S91；