[发明专利]一种防止定点割草磨损草地的方法及自动割草机

权利要求书

1.一种防止定点割草磨损草地的方法，应用于自动割草机，所述割草机包括独立控制的第一驱动轮和第二驱动轮，其特征在于，所述方法包括：

S1、接收定点割草指令；

S2、执行所述定点割草指令进行割草作业，所述第一驱动轮的第一行驶轨迹和所述第二驱动轮的第二行驶轨迹为同心圆；所述步骤S2中执行所述定点割草指令进行割草作业包括：

S21、选取定点割草半径；

S22、根据第一对应关系获取所述定点割草半径对应的所述第一驱动轮的第一转速和所述第二驱动轮的第二转速，其中所述第一对应关系为同一所述定点割草半径下第一驱动轮和第二驱动轮的转速；

S23、所述第一驱动轮按照所述第一转速转动，同时所述第二驱动轮按照所述第二转速转动。

2.根据权利要求1所述的防止定点割草磨损草地的方法，其特征在于，所述步骤S22包括：根据第一对应关系获取所述定点割草半径对应的所述第一驱动轮的第一转速和所述第二驱动轮的第二转速，根据第二对应关系获取所述第一驱动轮的第一转数和所述第二驱动轮的第二转数；

其中，所述第一对应关系为同一所述定点割草半径下第一驱动轮和第二驱动轮的转速，所述第二对应关系为同一所述定点割草半径下第一驱动轮和第二驱动轮至少割草一圈所需的转动数量；

所述步骤S23包括：所述第一驱动轮按照所述第一转速转动，同时所述第二驱动轮按照所述第二转速转动，直至所述第一驱动轮完成所述第一转数且所述第二驱动轮完成所述第二转数。

3.根据权利要求1所述的防止定点割草磨损草地的方法，其特征在于，在所述步骤S22之后所述步骤S23之前还包括：根据第三对应关系获取所述第一转速和所述第二转速对应的割草转速，其中所述第三对应关系为所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的转速和割草机的割草刀盘的转速的对应关系；

所述步骤S23包括：所述第一驱动轮按照所述第一转速转动，同时所述第二驱动轮按照所述第二转速转动，同时所述割草刀盘按照所述割草转速转动。

4.根据权利要求3所述的防止定点割草磨损草地的方法，其特征在于，所述割草转速与所述第一转速和所述第二转速成正比。

5.根据权利要求1所述的防止定点割草磨损草地的方法，其特征在于，同一所述定点割草半径下包括多组第一转速和第二转速。

6.根据权利要求1所述的防止定点割草磨损草地的方法，其特征在于，所述定点割草半径为所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的中心到定点割草圆心的距离，其中所述定点割草圆心为所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的圆心。

7.根据权利要求1所述的防止定点割草磨损草地的方法，其特征在于，在所述步骤S23之后还包括：

S24、逐步增大或减小所述定点割草半径，重新执行所述步骤S22和步骤S23。

8.根据权利要求7所述的防止定点割草磨损草地的方法，其特征在于，所述步骤S24中逐步增大或减小所述定点割草半径包括：

按照预设半径步长逐步增大所述定点割草半径；或

按照预设半径步长逐步减小所述定点割草半径。

9.根据权利要求1所述的防止定点割草磨损草地的方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

S25、执行所述定点割草指令进行割草作业，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮按照相同速度且相反方向转动，使所述割草机自转至少一周；

S26、所述第一驱动轮和所述第二驱动轮按照相同速度且相同方向转动，使所述割草机朝远离自转中心方向行驶预设距离；

S27、所述第一驱动轮和所述第二驱动轮按照相同速度且相反方向转动使所述割草机自转90°后，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮按照不同速度且相同方向转动，使所述第一驱动轮的第一行驶轨迹和所述第二驱动轮的第二行驶轨迹为同心圆。

10.根据权利要求9所述的防止定点割草磨损草地的方法，其特征在于，所述预设距离小于或等于所述割草机自转割草时形成圆形区域的直径。

11.一种自动割草机，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器通信连接所述处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序以实现如权利要求1至10任一项所述的防止定点割草磨损草地的方法。