[发明专利]一种分布式电动冗余线控转向教学机构的控制方法

说明书

本发明公开了一种分布式电动冗余线控转向教学机构的控制方法，包括转向信号输入机构、转向驱动机构以及转角演示机构，包括线控驾驶员操控模式、线控无人驾驶模式和故障电控冗余模式,通过双电机驱动蜗轮蜗杆减速器和行星齿轮减速器完成线控转向的冗余控制，本发明可模拟还原智能网联汽车的驾驶员线控转向功能、无人驾驶线控转向功能以及在故障模式下的电控冗余线控转向功能。本发明可根据不同的教学需求选择性设置三种工作模式，将传统的转向传动机构完全取消，降低了系统复杂程度，增加了转向系统的溃缩空间，保证了转向系统教学知识的前瞻性。此外，本发明采用的冗余式转向机构还可以为智能网联汽车转向系统的研发升级提供技术参考。

技术领域

本发明涉及智能网联汽车线控转向教学领域，尤其涉及一种能够还原智能网联汽车纯电动转向和无人驾驶情况下线控转向功能以及故障模式下电动转向功能的冗余式线控转向系统教学机构的控制方法。

背景技术

线控转向系统作为智能网联汽车安全保障的最重要的系统之一，关系到转向系统的智能化和整车的智能化。电动线控转向系统完全取消了传统车辆上转向柱等机械结构的连接，仅仅依靠电机即可完成指定的转向动作，同时，由于机械结构的取消，转向柱的溃缩空间更大进一步保障了前向发生碰撞时驾驶员的人身安全。电动线控转向系统要求必须具备智能网联汽车线控转向功能，其次可保障在电机、传感器等电气元件失效情况下的安全转向冗余功能。

申请号为CN20181312177.3的中国专利公开了“一种汽车转向系统试验台”，该发明采用传统机械结构、电控转向机构和线控转向叠加的方式构建系统。但该发明保留了传统的转向柱结构，单纯依靠离合器控制转向柱之间的通断，限制了转向系统的溃缩空间。

申请号为CN201910107498.4的中国专利公开了“一种具有冗余机构的车用线控转向装置及控制方法”，该发明考虑了线控系统电控和机械传动的冗余技术。但该发明保留了传统的转向柱结构，过于依靠电气系统控制离合器通断和助力转向电机的工作，限制了转向系统的溃缩空间。

申请号为CN201711173069.4的中国专利公开了“线控转向的转向系统”，该发明立足于量产技术角度，通过离合器通断完成电子助力转向和线控转向。但该发明保留了传统的转向柱结构，需要为转向系统预留更大的溃缩空间。

发明内容

本发明的目的在于克服已有技术的缺点，提供一种能保证转向系统转角的稳定性、保证了故障模式下的转向的冗余执行、降低了系统的复杂程度并减小了转向系统的占用空间的分布式电动冗余线控转向教学机构的控制方法。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种分布式电动冗余线控转向教学机构的控制方法，包括线控驾驶员操控模式、线控无人驾驶模式和故障电控冗余模式,一台计算机与转向角编码器、扭矩传感器、路感电机、冗余驱动电机以及转向驱动电机分别通过控制线连接。

所述的线控驾驶员操控模式包括以下控制步骤：