[发明专利]一种车辆意图预测方法及相关装置

权利要求书

1.一种车辆意图预测模型的训练方法，其特征在于，包括：

获取多条行驶数据，其中，每条行驶数据包括第一参考信息和第一车辆行驶经过路口时的一条轨迹的第一坐标值，其中，所述第一参考信息包括所述路口的各个出口方向上的虚拟车道线的第二坐标值和/或所述路口的各个出口方向上的出口区域的第三坐标值；所述虚拟车道线的第二坐标值所在坐标系的原点，以及所述出口区域的第三坐标值所在坐标系的原点均为所述一条轨迹的起始点；

对所述多条行驶数据进行栅格化编码得到多个图像样本，其中，一条行驶数据中的不同类型的数据、对应不同出口方向的数据分别被编码到一个图像样本中的不同数据通道中；

使用多个样本数据对车辆意图预测模型进行训练，其中，所述多个样本数据中的每个样本数据包括所述多个图像样本中的一个图像样本和一条标签信息，所述一条标签信息用于表征所述一个图像样本中的第一车辆往所述各个出口中的出口行驶的真实情况。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多条行驶数据进行栅格化编码得到多个图像样本，包括：

根据参考图像的规格和第一行驶数据中的轨迹的起点确定第一缩放因子，其中，所述第一行驶数据为所述多条行驶数据中的任意一条行驶数据；

根据所述第一缩放因子对所述第一行驶数据中的轨迹的第一坐标值和所述第一参考信息进行缩放处理，得到第四坐标值和第二参考信息；

生成与所述第一行驶数据对应的图像样本，其中，所述图像样本包括第一数据通道和至少一个第二数据通道，在所述第一数据通道上所述第四坐标值表示的位置填充数值，在所述至少一个第二数据通道上所述第二参考信息表示的位置填充数值；所述第一数据通道上，对应的时间越靠后的第一坐标值缩放得到的第四坐标值表示的位置上填充的数值越大；所述第二数据通道上，越靠近出口区域或出口区域的中心位置的第一参考信息缩放得到的第二参考信息表示的位置上填充的数值越大；

若所述第一参考信息包括所述第二坐标值和第三坐标值，则所述第二参考信息包括第五坐标值和第六坐标值，所述第五坐标值为所述第二坐标值经过所述第一缩放因子缩放得到的，所述第六坐标值为所述第三坐标值经过所述第一缩放因子缩放得到的；其中，所述第五坐标值和所述第六坐标值分别用在不同的第二数据通道中填充数据；

其中，对应于不同出口方向上的第一参考信息经缩放后得到的第二参考信息，分别用在不同的第二数据通道中填充数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

所述行驶数据还包括所述第一车辆在所述一条轨迹上的行驶速度，所述一个图像样本还包括第三数据通道，所述第三数据通道上所述第四坐标值表示的位置填充了所述行驶速度；

和/或，

所述行驶数据还包括所述第一车辆在所述一条轨迹上的多个相对行驶朝向，所述一个图像样本还包括多个第四数据通道，每个所述第四数据通道上所述第四坐标值表示的位置填充了与一个所述相对行驶朝向相关的信息，其中，所述多个相对行驶朝向分别为相对所述路口的不同出口方向的行驶朝向。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一缩放因子满足如下关系：

其中，scale为所述第一缩放因子，h为所述参考图像的高度，w为所述参考图像的宽度，‖P,G_i‖表示所述第一行驶数据中的轨迹的起点P与所述路口的第i个出口区域G_i的距离；

其中，i取1至N之间的整数，N为所述路口的出口区域数量。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

向预测设备发送所述意图预测模型。