[发明专利]一种扫地机器人的直线引导方法、系统及扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人的直线引导方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤S1：获取扫地机器人移动区域的移动图像，所述移动区域内含有多条直线路径，所述移动图像内含有一条中心线；

步骤S2：对所述移动图像进行边缘检测，获得所述移动图像中物体的线条轮廓；

步骤S3：基于移动图像中组成线条轮廓的多个像素点进行霍夫线变换，以显示于霍夫坐标系下，计算获得所述移动图像中所有的直线路径；及

步骤S4：基于所述中心线与每一所述直线路径的夹角，计算拟合出虚拟直线，并驱动扫地机器人沿着所述虚拟直线方向的平行方向移动。

2.如权利要求1中所述扫地机器人的直线引导方法，其特征在于：上述步骤S2具体包括如下步骤：

步骤S21：对所述移动图像在竖直方向和水平方向分别进行像素梯度计算，获得竖直像素图及水平像素图；及

步骤S22：将所述竖直像素图及所述水平像素图进行叠加，获得所述移动图像中物体的线条轮廓。

3.如权利要求1中所述扫地机器人的直线引导方法，其特征在于：上述步骤S4具体包括如下步骤：

步骤S41：将每一所述夹角划分为整数部分与小数部分；

步骤S42：将所述整数部分映射到卡方分布模型，取正态分布的极值，将其作为所述虚拟直线对应夹角的整数部分；及

步骤S43：将所述小数部分取平均数后获得所述所述虚拟直线对应夹角的小数部分。

4.如权利要求1中所述扫地机器人的直线引导方法，其特征在于：在步骤S1及步骤S2之间还包括：

步骤S100：设定一掩膜，所述掩膜基于预设阈值，将所述移动图像中高于所述预设阈值的像素用所述掩膜替换，重绘图片后获得过滤后的移动图像。

5.如权利要求4中所述扫地机器人的直线引导方法，其特征在于：在步骤S100之后还包括：

步骤S101：基于高速滤波，对过滤后的所述移动图像进行去噪声处理。

6.一种扫地机器人的直线引导系统，其特征在于：包括：

图像获取单元，用于获取扫地机器人移动区域的移动图像，所述移动区域内含有多条直线路径，所述移动图像内含有一条中心线；

轮廓初算单元，用于对所述移动图像进行边缘检测，获得所述移动图像中物体的线条轮廓；

路径计算单元，用于基于移动图像中组成线条轮廓的多个像素点进行霍夫线变换，以显示于霍夫坐标系下，计算获得所述移动图像中所有的直线路径；及

路径拟合单元，用于基于所述中心线与每一所述直线路径的夹角，计算拟合出虚拟直线，并驱动扫地机器人沿着所述虚拟直线方向的平行方向移动。

7.如权利要求6中所述扫地机器人的直线引导系统，其特征在于：所述轮廓初算单元还包括：

梯度求取单元，用于对所述移动图像在竖直方向和水平方向分别进行像素梯度计算，获得竖直像素图及水平像素图；及

图像叠加单元，用于将所述竖直像素图及所述水平像素图进行叠加，获得所述移动图像中物体的线条轮廓。

8.如权利要求6中所述扫地机器人的直线引导系统，其特征在于：所述路径拟合单元包括：

数据划分单元，用于将每一所述夹角划分为整数部分与小数部分；

整数求取单元，用于将所述整数部分映射到卡方分布模型，取正态分布的极值，将其作为所述虚拟直线对应夹角的整数部分；及

小数求取单元，用于将所述小数部分取平均数后获得所述所述虚拟直线对应夹角的小数部分。

9.一种扫地机器人，其特征在于：包括壳体、轮组及摄像头，所述轮组设于所述壳体底部，所述摄像头设于所述壳体上，且所述摄像头与所述壳体转动连接，所述轮组与所述壳体转动连接；

所述摄像头用于获取所述移动图像。