[发明专利]无人搬运车地图构建方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种无人搬运车地图构建方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在目标无人搬运车接收到预设数量的反光板信号时，将所述目标无人搬运车的当前位置设置为坐标原点；在所述目标无人搬运车根据反光板进行导航行驶时，采集目标反光板对应的坐标数据，根据所述坐标原点以及坐标数据构建初始地图；获取所述目标无人搬运车所在场地的环境感测数据，根据所述环境感测数据对所述初始地图进行修正，得到目标地图。通过上述方式，根据反光板对无人搬运车所处场地进行地图构建，根据环境感测数据对地图进行修正，减少因反光板导航采集地图数据导致的误差，得到更准确的地图数据，解决反光板构建地图结果不准确的问题。

技术领域

本发明涉及无人搬运车技术领域，尤其涉及一种无人搬运车地图构建方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

移动机器人实现实时定位的先决条件是建立地图。现有技术中建立地图的方式精度较差，无法适应移动机器人精密操作的要求；现有的激光雷达探测环境中的反光板建立路标地图，整个建图过程以接力的形式进行，逐步将所有的反光板纳入到地图之中，直接利用已知反光板计算未知反光板在地图中的位置，建图过程中的误差会累积向后传播，在反光板数目较多时地图构建结果不准确。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人搬运车地图构建方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中反光板构建地图结果不准确的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种无人搬运车地图构建方法，所述方法包括以下步骤：

在目标无人搬运车接收到预设数量的反光板信号时，将所述目标无人搬运车的当前位置设置为坐标原点；

在所述目标无人搬运车根据反光板进行导航行驶时，采集目标反光板对应的坐标数据，根据所述坐标原点以及坐标数据构建初始地图；

获取所述目标无人搬运车所在场地的环境感测数据，根据所述环境感测数据对所述初始地图进行修正，得到目标地图。

可选地，所述在所述目标无人搬运车根据反光板进行导航行驶时，采集目标反光板对应的坐标数据，根据所述坐标原点以及坐标数据构建初始地图，包括：

在所述目标无人搬运车根据反光板进行导航行驶时，获取目标反光板反射的激光束对应的激光信息，根据所述激光信息确定所述目标反光板对应的相对坐标位置；

根据安装在所述目标无人搬运车上的里程计确定所述目标无人搬运车的当前行驶距离；

根据所述相对坐标位置和所述当前行驶距离确定所述目标反光板对应的坐标数据；

根据所述坐标原点以及坐标数据构建初始地图。

可选地，所述根据所述相对坐标位置和所述当前行驶距离确定所述目标反光板对应的坐标数据之前，所述方法还包括：

获取所述目标无人搬运车的当前位姿；

获取安装在所述目标无人搬运车上的陀螺仪确定当前旋转角度；

根据所述当前位姿和所述当前旋转角度对所述相对坐标位置进行调整，得到调整后的相对坐标位置；

所述根据所述相对坐标位置和所述当前行驶距离确定所述目标反光板对应的坐标数据，包括：

根据所述调整后的相对坐标位置和所述当前行驶距离确定所述目标反光板对应的坐标数据。

可选地，所述获取所述目标无人搬运车所在场地的环境感测数据，根据所述环境感测数据对所述初始地图进行修正，得到目标地图，包括：

获取所述目标无人搬运车所在场地的环境感测数据中的激光雷达数据，将所述激光雷达数据与所述初始地图进行对比分析；