[发明专利]车载机械臂的感知定位方法

权利要求书

1.一种车载机械臂的感知定位方法，其特征是，所述感知定位方法包括如下步骤：

步骤1、利用视觉装置对车载机械臂进行室内定位，以能得到机械臂的视觉定位姿态向量与视觉定位位置向量；

步骤2、利用惯性装置对车载机械臂进行室内定位，以能得到机械臂的惯性定位姿态向量以及惯性定位位置向量，利用AFEKF对视觉定位姿态向量、视觉定位位置向量、惯性定位姿态向量以及惯性定位位置向量进行融合，以得到机械臂的联合状态矩阵；

步骤3、利用UWB对车载机械臂进行室内定位，以得到UWB测量定位向量；

步骤4、利用SHFAF方法对联合状态矩阵、UWB测量定位向量进行融合，并对UWB测量定位向量进行异常值检测与校正，以得到准确状态矩阵。

2.根据权利要求1所述的车载机械臂的感知定位方法，其特征是，步骤1中，包括如下步骤：

步骤1.1、在进行室内定位时，利用Kinect相机实时获取多帧连续的彩色图像与深度图像；

步骤1.2、利用SURF方法对两帧连续的彩色图像提取公共特征点，并得到特征向量，且通过特征向量得到机械臂姿态改变对应的方向向量；

步骤1.3、利用绝对定向方法计算连续两帧图像中机械臂方向的旋转矩阵，根据所述旋转矩阵以及上述的方向向量，能得到机械臂的视觉定位姿态向量；利用连续两帧深度图像中机械臂的偏移值，能得到视觉定位位置向量。

3.根据权利要求1所述的车载机械臂的感知定位方法，其特征是，将惯性装置IMU安装于车载机械臂的底座上，并通过捷联惯导方法得到惯性定位姿态向量以及惯性定位位置向量。