[发明专利]机器人、测量用夹具以及确定工具前端位置的方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

臂；

工具，其安装于所述臂；

测量用夹具，其以能够拆卸的方式安装于所述工具的前端部；以及

控制装置，其识别用于控制所述臂的基准坐标系，并且控制所述臂，

在所述控制装置存储有表示所述工具的前端与所述测量用夹具的位置关系的数据或者用于计算所述位置关系的数据，

所述控制装置基于利用与所述基准坐标系进行了位置关联的视觉传感器的摄像数据检测出的所述测量用夹具的位置数据、以及所述位置关系，求出所述工具的所述前端在所述基准坐标系中的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述工具的所述前端部沿预定方向延伸，

所述测量用夹具具备：把持部，其把持所述工具的所述前端部的外周面；以及延伸设置部，其从所述把持部沿所述预定方向延伸，

在所述把持部形成有槽，所述槽沿所述预定方向延伸且供所述前端部的所述外周面嵌入，

所述控制装置基于根据所述摄像数据计算的、形成于所述测量用夹具的所述延伸设置部的孔或者标记的位置数据、以及所述位置关系，求出所述工具的所述前端的所述位置坐标。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述孔贯穿所述延伸设置部，

所述孔具有：利用所述视觉传感器摄像的一侧的开口；以及相反侧的开口，

所述孔中的所述相反侧的开口被反射防止部件堵塞。

4.一种测量用夹具，安装于机器人用的工具的前端部，其特征在于，

所述测量用夹具具备：

把持部，其把持沿预定方向延伸的所述前端部的外周面；以及

延伸设置部，其从所述把持部沿所述预定方向延伸，

在所述把持部形成有槽，所述槽沿所述预定方向延伸且供所述前端部的所述外周面嵌入，

在所述延伸设置部形成有利用视觉传感器摄像的多个孔或者标记。

5.根据权利要求4所述的测量用夹具，其特征在于，

所述多个孔的至少一部分沿与所述预定方向正交的X方向排列，

所述多个孔的其他至少一部分沿所述预定方向排列设置。

6.一种确定工具前端位置的方法，其特征在于，包括以下步骤：

在安装于机器人的臂的工具的前端部安装测量用夹具的步骤；

利用视觉传感器摄像所述测量用夹具的步骤，所述视觉传感器与用于控制所述臂的基准坐标系进行了位置关联；

将表示所述工具的前端与所述测量用夹具的位置关系的数据或者用于计算所述位置关系的数据，存储于控制所述臂的控制装置的步骤；以及

所述控制装置基于利用所述视觉传感器的摄像数据检测出的所述测量用夹具的位置数据、以及所述位置关系，求出所述工具的所述前端在所述基准坐标系中的位置坐标的步骤。