[发明专利]一种电液执行器性能测试实验台

说明书

本发明公开一种电液执行器性能测试实验台，涉及元件性能测试实验台技术领域，可以包括：油箱、动力装置、阀体模块、负载模拟部分、传感器模块和控制装置，油箱的出油口通过吸油管与阀体模块连接，油箱与阀体模块之间的油路上设置有动力装置，用于对油液提供动力；阀体模块还通过油管与负载模拟部分以及电液执行器进行连接，负载模拟部分用于对电液执行器进行加载，传感器模块与电液执行器连接；阀体模块还通过回油管与油箱的回油口进行连接；所有油箱、阀体模块、动力装置、负载模拟部分、传感器模块均与控制装置进行连接。本发明参照电液力模拟器原理，对电液执行器实现力闭环控制，更加精确地模拟所需加载力。

技术领域

本发明涉及元件性能测试实验台技术领域，特别是涉及一种电液执行器性能测试实验台。

背景技术

液压传动与电力传动、机械传动相比，具有功重比高、工作平稳、换向冲击小、响应快、推力大等优点，广泛应用于足式机器人等领域，足式机器人的运动性能好坏很大程度上取决于电液执行器的动态性能，电液执行器的响应速度越快，机器人运动越灵活，响应精度越高，机器人运动越精准。因此，进行实际负载工况下的电液执行器的性能测试和控制方法研究具有实际意义，而在机器人整机上进行单个电液执行器的基础实验研究工作会带来负载的不确定性及多环境结构实验造成的不必要能源浪费，且由于机器人每条足均由多个电液执行器串联而成，各电液执行器位置控制之间的相互耦合特性也会增加更多不确性因素，进而不利于其性能测试及测试结果的分析。

电液执行器位置/力控制的动静态性能直接影响着机器人各关节的运动控制性能，但随着各关节运动工况的不同，电液执行器位置控制性能也有所差异，主要体现为其稳定性、快速性和准确性的变化，了解不同工作参数下的电液执行器位置控制性能并分析工作参数对其性能的影响，可以校验电液执行器的性能是否可以满足该种工况下的关节驱动要求，并有助于针对不同的工作参数研究相应的补偿控制方法以提高其控制性能，由于数学模型是在诸多假设成立的前提条件下建立的，这样基于数学模型建立的仿真模型不可能完全描述实际系统的全部工作性能，因此单纯的仿真分析结论只应作为参考，需要与实验相结合才能确保分析结论的可靠性，所以，电液执行器性能测试实验台具有很好的发展前景。

发明内容

本发明的目的是提供一种电液执行器性能测试实验台，以解决上述现有技术存在的问题，参照电液力模拟器原理，对电液执行器实现力闭环控制，更加精确地模拟所需加载力。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种电液执行器性能测试实验台，包括：油箱、动力装置、阀体模块、负载模拟部分、传感器模块和控制装置，所述油箱的出油口通过吸油管与所述阀体模块连接，所述油箱与所述阀体模块之间的油路上设置有动力装置，用于对油液提供动力；所述阀体模块还通过油管与所述负载模拟部分以及电液执行器进行连接，所述负载模拟部分用于对所述电液执行器进行加载，所述传感器模块与所述电液执行器连接；所述阀体模块还通过回油管与所述油箱的回油口进行连接；所有油箱、所述阀体模块、所述动力装置、所述负载模拟部分、所述传感器模块均与所述控制装置进行连接。

优选的，还包括底座和试验台支架，所述油箱和所述动力装置固定于所述底座上，所述阀体模块通过阀块安装座安装于所述试验台支架上，所述电液执行器通过执行器固定夹具固定于所述试验台支架上，所述负载模拟部分固定于所述试验台支架上。

优选的，所述油箱包括油箱箱体，所述油箱箱体上设置有出油口和回油口，所述油箱箱体的侧面开设有人孔，所述人孔上通过螺栓安装有清洗盖；所述油箱箱体的底部设置有排油孔，所述排油孔上设置有油圈，所述油圈上设置有螺塞；所述油箱箱体的顶部安装有顶板，所述顶板上设置有吊耳；所述顶板上还设置有通气孔，所述通气孔上安装有空气过滤器，所述油箱箱体上安装有液位计和温度传感器。

优选的，所述油箱箱体的底板为V型结构，两边高中间低，所述油箱箱体的中部设置有隔板，所述隔板与所述油箱箱体的底板之间存在间隙；所述出油口和所述回油口分别位于所述隔板的两侧。