[发明专利]一种用于铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置

权利要求书

1.一种用于铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，其特征在于：包括连接板(1)、缓冲机构(2)、夹持机构(3)，所述缓冲机构(2)设置在连接板(1)上，缓冲机构(2)上设置有夹持机构(3)，缓冲机构(2)对机器人攀爬时与铁塔之间的作用力进行缓冲，缓冲机构(2)使夹持机构(3)弯曲夹持并吸附角钢，所述夹持机构(3)通过夹持及吸附角钢使机器人固定在铁塔上；所述缓冲机构(2)包括缓冲轴(2-1)，缓冲轴(2-1)对连接板(1)与夹持机构(3)之间的作用力进行缓冲；所述夹持机构(3)包括骨架(3-1)、夹持气囊(3-2)，所述夹持气囊(3-2)设置在骨架(3-1)上，夹持气囊(3-2)与骨架(3-1)管道连接；所述缓冲轴(2-1)一端设置在连接板(1)上，缓冲轴(2-1)的另一端与骨架(3-1)固定，缓冲轴(2-1)与骨架(3-1)管道连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，其特征在于：所述缓冲轴(2-1)包括承接板(2-2)、套壳(2-3)，所述套壳(2-3)套设在承接板(2-2)上，套壳(2-3)一端设置在连接板(1)上，所述承接板(2-2)上设置有压缩板，承接板(2-2)上位于压缩板与套壳(2-3)之间设置有监测气囊(2-4)，所述监测气囊(2-4)与骨架(3-1)管道连接，所述套壳(2-3)上设置有监测器，所述监测器对监测气囊(2-4)中的气压进行监测。

3.根据权利要求2所述的一种用于铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，其特征在于：所述骨架(3-1)包括若干组骨节(3-3)，若干组所述骨节(3-3)之间转动连接，若干组骨节(3-3)之间管道连接，所述骨节(3-3)与监测气囊(2-4)管道连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，其特征在于：若干组所述骨节(3-3)两两之间均设置有弯曲气囊(3-4)，所述弯曲气囊(3-4)与骨节(3-3)管道连接，弯曲气囊(3-4)位于骨节(3-3)的下方端面上，所述夹持气囊(3-2)设置在若干组骨节(3-3)的上方端面，夹持气囊(3-2)与若干组骨节(3-3)管道连接；所述承接板(2-2)与骨节(3-3)下方端面固定。

5.根据权利要求4所述的一种用于铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，其特征在于：所述夹持气囊(3-2)上设置有若干组吸附盘(3-5)，若干组所述吸附盘(3-5)上均设置有传输管，所述传输管另一端贯穿夹持气囊(3-2)，传输管另一端与骨节(3-3)管道连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，其特征在于：所述夹持气囊(3-2)上在位于吸附盘(3-5)的外侧均设置有柔性罩(3-6)。

7.根据权利要求6所述的一种用于铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，其特征在于：若干组所述骨节(3-3)中均设置有弯曲管道、膨胀管道及吸附管道，若干组所述弯曲管道与若干组弯曲气囊(3-4)连通，其中一组弯曲管道与检测气囊(2-4)管道连接，若干组所述膨胀管道一端与夹持气囊(3-2)连接，若干组膨胀管道另一端连通并与检测气囊(2-4)管道连接，所述弯曲管道及膨胀管道中均设置有总电磁阀，若干组所述吸附管道一端均与传输管管道连接，若干组所述吸附管道的另一端连通在一起。

8.根据权利要求7所述的一种用于铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，其特征在于：所述缓冲机构(2)还包括扩张气泵(2-5)、吸附气泵(2-6)，所述扩张气泵(2-5)与监测气囊(2-4)管道连接，所述吸附气泵(2-6)上设置有管路组件，吸附气泵(2-6)进气口及出气口均与管路组件连接，所述管路组件一端与吸附管道管道连接，管路组件另一端与检测气囊(2-4)管道连接。

9.根据权利要求8所述的一种用于铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，其特征在于：若干组所述骨节(3-3)组成的骨架(3-1)呈平板状或弧形板状。