[发明专利]一种随机线谱自适应跟踪消除方法和系统

权利要求书

1.一种随机线谱自适应跟踪消除方法，其特征在于，包括：

获取无人艇的振动信号；

采用自适应跟踪算法，根据所述振动信号跟踪确定激振器产生的随机信号，以得到跟踪线谱；

采用凹陷滤波器降低所述跟踪线谱中各所述随机信号的线谱峰值；

获取降低线谱峰值后的随机信号；

获取无人艇底部受海浪的振动信号后，根据无人艇底部受海浪的振动信号通过隔振元件的传递函数得到抑振后的信号，将所述抑振后的信号和所述降低线谱峰值后的随机信号相减得到参余误差信号；

根据所述参余误差信号生成控制力以消除系统振动；所述控制力为与所述参余误差信号产生的干扰力相反的作用力。

2.根据权利要求1所述的随机线谱自适应跟踪消除方法，其特征在于，所述获取无人艇的振动信号，之前还包括：

获取无人艇底部遭受海浪冲击时的振动信号和所述无人艇发动时自身的振动信号；

根据所述无人艇底部遭受海浪冲击时的振动信号和所述无人艇发动时自身的振动信号确定振动信号。

3.根据权利要求1所述的随机线谱自适应跟踪消除方法，其特征在于，所述根据所述参余误差信号生成控制力以消除系统振动，具体包括：

采用压电陶瓷致动器根据所述参余误差信号生成控制力以消除系统振动。

4.根据权利要求1所述的随机线谱自适应跟踪消除方法，其特征在于，所述凹陷滤波器为n阶凹陷滤波器。

5.根据权利要求1所述的随机线谱自适应跟踪消除方法，其特征在于，所述凹陷滤波器的传递函数为：

其中，ω^*为中心频率，0≤ρ＜1。

6.一种随机线谱自适应跟踪消除系统，其特征在于，包括：

第一振动信号获取模块，用于获取无人艇的振动信号；

跟踪线谱确定模块，用于采用自适应跟踪算法，根据所述振动信号跟踪确定激振器产生的随机信号，以得到跟踪线谱；

线谱峰值降低模块，用于采用凹陷滤波器降低所述跟踪线谱中各所述随机信号的线谱峰值；

随机信号获取模块，用于获取降低线谱峰值后的随机信号；

参余误差信号确定模块，用于获取无人艇底部受海浪的振动信号后，根据无人艇底部受海浪的振动信号通过隔振元件的传递函数得到抑振后的信号，将所述抑振后的信号和所述降低线谱峰值后的随机信号相减得到参余误差信号；

控制力生成模块，用于根据所述参余误差信号生成控制力以消除系统振动；所述控制力为与所述参余误差信号产生的干扰力相反的作用力。

7.根据权利要求6所述的随机线谱自适应跟踪消除系统，其特征在于，还包括：

第二振动信号获取模块，用于获取无人艇底部遭受海浪冲击时的振动信号和所述无人艇发动时自身的振动信号；

振动信号确定模块，用于根据所述无人艇底部遭受海浪冲击时的振动信号和所述无人艇发动时自身的振动信号确定振动信号。

8.根据权利要求6所述的随机线谱自适应跟踪消除系统，其特征在于，所述控制力生成模块，具体包括：

控制力生成单元，用于采用压电陶瓷致动器根据所述参余误差信号生成控制力以消除系统振动。