[发明专利]一种车辆行驶行为的识别方法、装置及设备

权利要求书

1.一种车辆行驶行为的识别方法，其特征在于，所述方法包括：

采集车辆行驶过程中的行驶方位角数据；

当采集时长达到预设时长，计算所述预设时长内的行驶方位角数据的数据特征；

将所述预设时长内的行驶方位角数据的数据特征输入车辆行驶行为分类器，获得所述车辆行驶行为分类器输出的分类结果；

当所述分类结果为正常行驶，存储所述预设时长内的行驶方位角数据，并重新执行所述采集车辆行驶过程中的行驶方位角数据以及后续步骤；

当所述分类结果为车道发生改变行驶，将最新存储的预设时长内的行驶方位角数据确定为第一方位角数据，并重新执行所述采集车辆行驶过程中的行驶方位角数据以及后续步骤，直到再次得到所述分类结果为正常行驶，存储所述预设时长内的行驶方位角数据作为第二方位角数据；

根据所述第一方位角数据与所述第二方位角数据，确定车道发生改变行驶行为的类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采集车辆在属于不同类型的车道发生改变行驶行为时的原始行驶方位角数据；

将每条所述原始行驶方位角数据按照滑动窗口进行数据分割，得到待训练行驶方位角数据，所述滑动窗口的长度为预设时长；

计算所述待训练行驶方位角数据的数据特征；

利用所述待训练行驶方位角数据的数据特征以及所述待训练行驶方位角数据对应的分类结果标签值训练得到车辆行驶行为分类器，所述待训练行驶方位角数据对应的分类结果标签值包括正常行驶或者车道发生改变行驶。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述待训练行驶方位角数据的数据特征，包括：

计算所述待训练行驶方位角数据的第一方差、第一极差以及第一平均绝对偏差值作为所述待训练行驶方位角数据的数据特征。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶行为分类器是朴素贝叶斯分类器；

所述将所述预设时长内的行驶方位角数据的数据特征输入车辆行驶行为分类器，获得所述车辆行驶行为分类器输出的分类结果，包括：

利用所述朴素贝叶斯分类器，计算所述预设时长内的行驶方位角数据的数据特征属于正常行驶分类结果的第一后验概率以及所述预设时长内的行驶方位角数据的数据特征属于车道发生改变行驶分类结果的第二后验概率；

如果所述第一后验概率大于所述第二后验概率，确定分类结果为正常行驶，如果所述第一后验概率小于所述第二后验概率，确定分类结果为车道发生改变行驶。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当采集时长达到预设时长，计算所述预设时长内的行驶方位角数据的数据特征，包括：

当采集时长达到预设时长，计算所述预设时长内的行驶方位角数据的第二方差、第二极差以及第二平均绝对偏差值作为所述预设时长内的行驶方位角数据的数据特征。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一方位角数据与所述第二方位角数据，确定车道发生改变行驶行为的类型，包括：

计算所述第一方位角数据对应的第一方位角数据均值；

计算所述第二方位角数据对应的第二方位角数据均值；

计算所述第一方位角数据均值与所述第二方位角数据均值之差的绝对值，得到目标数值；

如果所述目标数值大于或等于0且小于或等于第一阈值，确定车道发生改变驾驶行为的类型为变道驾驶行为；

如果所述目标数值大于或等于第二阈值，确定车道发生改变驾驶行为的类型为掉头驾驶行为；

如果所述目标数值大于或等于第三阈值且小于或等于第四阈值，确定车道发生改变驾驶行为的类型为转弯驾驶行为。