[发明专利]一种ACC仿真测试系统及方法

说明书

本申请公开了一种ACC仿真测试系统及方法，涉及仿真测试技术领域；系统包括虚拟场景模型、传感器模型、定位模型、反馈模块、ACC算法载体、执行器模型和车辆模型；方法包括：提供车辆模型以及用于生成虚拟场景信息的虚拟场景模型，基于所述虚拟场景信息和车辆模型生成传感器目标信号；采集所述车辆模型的车辆定位参数和反馈参数，根据所述传感器目标信号、车辆定位参数和反馈参数生成控制参数；基于所述控制参数驱动所述车辆模型，生成车辆位姿信息和执行状态信息。本申请根据控制参数实现车辆位姿信息和执行状态信息的更新，形成闭环的仿真测试，有效提高测试的可信度、运行效率以及算法迭代的效率。

技术领域

本申请涉及仿真测试技术领域，尤其涉及一种ACC仿真测试系统及方法。

背景技术

ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航)是一种通过控制车辆制动、驱动实现车辆保持一定距离跟车或保持一定速度的汽车控制系统，随着驾驶辅助功能的逐渐发展，L2等级的半自动化智能驾驶辅助系统逐步得到普及，目前ACC正不断应用于一般车辆。

在开发过程中需要进行ACC功能的测试，过去针对ACC功能的测试常采用实车测试的方式实现，如公开号为CN107678418B、名称为一种自适应巡航测试方法及装置的专利中公开了模拟真实的驾驶工况实现ACC测试的方案。由于实车测试需要改制车辆并加载各种复杂场景以模拟复杂多样的交通状况，同时还需要投入大量的测试人员和设备，整个测试周期长、效率低且成本高，难以满足快速研发节奏的要求。

发明内容

针对现有技术的不足，提供一种ACC仿真测试系统及方法，解决现有技术中对应用于汽车的ACC功能的测试周期长、效率低及成本高的问题。

为实现上述目的，本申请提供以下的技术方案：

一方面，提供一种ACC仿真测试系统，包括虚拟场景模型、传感器模型、定位模型、反馈模块、ACC算法载体、执行器模型和车辆模型；

所述虚拟场景模型用于提供虚拟场景信息；

所述传感器模型的输入端连接所述车辆模型和所述虚拟场景模型的输出端、输出端连接所述ACC算法载体的输入端，用于基于所述虚拟场景信息和车辆模型生成传感器目标信号；

所述定位模型的输入端连接所述车辆模型的输出端、输出端连接所述ACC算法载体的输入端，用于基于所述车辆模型采集车辆定位参数；

所述反馈模块的输入端连接所述车辆模型的输出端、输出端连接所述ACC算法载体的输入端，用于基于所述车辆模型采集反馈参数；

所述ACC算法载体的输出端连接所述执行器模型的输入端，用于基于所述传感器目标信号、车辆定位参数和反馈参数生成控制参数；

所述执行器模型的输出端连接所述车辆模型的输入端，用于基于所述控制参数驱动所述车辆模型生成车辆位姿信息和执行状态信息。

可选的，所述控制参数包括减速度参数、电机扭矩参数、挡位参数和电子手刹参数中的一种或多种。

可选的，所述执行器模型包括：

用于根据所述减速度参数控制车辆模型制动踏板开度的电控制动系统、用于根据所述电机扭矩参数控制车辆模型电机扭矩的电控驱动系统、用于根据挡位参数控制车辆模型挡位的电控挡位，和/或用于根据所述电子手刹参数控制车辆模型手刹状态的电控手刹；

所述执行状态信息包括：

踏板开度状态信息、电机扭矩状态信息、挡位信息和手刹状态信息中的一种或多种；

所述反馈参数包括轮速参数、轮脉冲参数和电机扭矩参数中的一种或多种。