[发明专利]一种地铁站台层顶钻孔用行走装置

权利要求书

1.一种地铁站台层顶钻孔用行走装置，包括：

平台主体，所述平台主体用于形成承载基础；

转向轮，所述转向轮包括轮架和车轮，轮架绕竖直轴线可转动地装配在平台主体上，车轮绕水平轴线转动装配在轮架上，各车轮连接有独立的驱动电机；

其特征在于，

所述转向轮中的至少一只为主动转向轮，其余为从动转向轮，从动转向轮用于在主动转向轮的带动下转向；

所述主动转向轮的轮架传动连接有转向驱动装置，转向驱动装置用于驱动主动转向轮转动而使主动转向轮转向；

各转向轮的轮架上均固定有摇臂，摇臂用于随转向轮同步转动；

行走装置还包括至少三只转向杆，任一转向杆的两端铰接在主动转向轮的摇臂和相应从动转向轮的摇臂之间，或者铰接在两只主动转向轮的摇臂之间，或者铰接在两从动转向轮的摇臂之间，使得转向杆两端的转向轮以平行四边形机构的形式同步转动，并使得所有转向轮同步转动；

所述转向轮在驱动装置的驱动下具有两个极限工作位置，分别为纵向位和横向位，转向轮处于纵向位时用于引导行走装置沿纵向行走，转向轮处于横向位时用于引导行走装置沿横向行走。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，任意两个在周向上相邻的转向轮之间均设有转向杆。

3.根据权利要求1或2所述的行走装置，其特征在于，转向驱动装置传动连接在其中一只转向杆上，用于驱动四只转向轮同时转动。

4.根据权利要求1或2所述的行走装置，其特征在于，所述转向驱动装置包括：

拨杆，拨杆于两端之间设有铰接点，拨杆中部通过铰接点铰接在平台主体上；

伸缩驱动装置，铰接在拨杆的一端，用于驱动拨杆转动；

所述拨杆的另一端与转向杆传动连接以驱动转向杆带动转向轮转动；

所述伸缩驱动装置具有伸长极限位置和回缩极限位置，伸长极限位置和回缩极限位置分别对应于转向轮的两个极限工作位置。

5.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述拨杆中部的铰接点沿拨杆的长度方向偏置于拨杆靠近转向杆的一端，形成省力杠杆。

6.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述伸缩驱动装置为电动推杆。

7.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述转向杆铰接在拨杆上，拨杆、与拨杆铰接的转向杆、与该转向杆铰接的摇臂共同形成平行四边形机构。

8.根据权利要求1或2所述的行走装置，其特征在于，各所述转向杆的长度均可调节。

9.根据权利要求1或2所述的行走装置，其特征在于，所述车轮用于与地面接触的地面接触点位于所述轮架的回转轴线上。