[发明专利]一种便携式微型导航穿刺辅助机器人

说明书

本发明提供一种便携式微型导航穿刺辅助机器人，包括上部的定位杆、定位销、调节旋钮、导向管、锥形工作管、针座及穿刺针针管，中部的导航模块以及下部的手柄组成，穿刺针固定牢固，长度随时可调且调节精度高、调节简单方便，便于实现手术中控制穿刺针进针深度，并对进针深度进行锁定，有效防止穿刺偏移或滑脱，可以有效提高穿刺手术的精准性和安全性，导航模块显示屏显示的角度数据知道医生调整穿刺器的角度方向，动态测量并反馈穿刺针和脊椎的相对位置，利于辅助主刀医生进行精准穿刺，提升手术质量。

技术领域

本发明涉及穿刺手术器械领域，具体涉及一种便携式微型导航穿刺辅助机器人。

背景技术

在进行脊柱经皮穿刺微创手术时，需要在X光辅助下进行准确穿刺。目前，手术者多采取术前通过MRI，CT机，X光机等影像设备获得的资料结合解剖学和病理学知识进行手术规划，术中结合X 光机获得的实时影像大致地确定进针点及穿刺方向。在实际穿刺过程中，为了保证准确避免损伤重要的软组织，通常需要对人体进行多次X光照射，这不仅会增加手术时间，且大幅增加医患辐射曝光次数。

此外，穿刺过程中，医生受个人经验和操作习惯影响，且受限于人类对三维空间方向感的误差，造成穿刺准确性较差，即使通过练习也很难做到一次进针即达到理想效果，需要反复不断地尝试、调整角度和深度来接近穿刺靶点，这不仅容易引起不必要的组织损伤，甚至产生严重的并发症导致穿刺失败。

随着脊柱外科手术方式从传统的开放式手术，逐步向内镜化方向发展，临床迫切需要能够提高穿刺便捷性、导航角度辅助穿刺以提高精准度、减少X光曝光次数的设备。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种便携式微型导航穿刺辅助机器人，以解决上述提到的诸多问题。

本发明的技术方案如下：一种便携式微型导航穿刺辅助机器人，包括上部的定位杆、定位销、调节旋钮、导向管、锥形工作管、针座及穿刺针针管，中部的导航模块以及下部的手柄组成，所述导向管、所述调节旋钮与所述定位销中心均开设有容纳所述定位杆穿过的通孔，且三者并排连接于所述穿刺辅助机器人的上部，所述导向管的一端与所述锥形工作管的下底面连接，所述穿刺针针管的一端安装于所述针座上，另一端依次穿过并排设置的所述定位销、调节旋钮、导向管与锥形工作管连接，所述导航模块由三轴陀螺仪和显示屏幕组成，所述三轴陀螺仪安装于所述穿刺辅助机器人中部之内，所述显示屏幕安装于所述穿刺辅助机器人中部的外壳上，所述手柄包括第一手柄与第二手柄，所述手柄内部设有电池、电池簧片与电路板，所述手柄外壳上设有电池盖。

优选地，所述定位杆外圆周设置有螺纹，所述定位杆中心贯穿地开设有容纳所述穿刺针针管的通孔。

优选地，所述调节旋钮的通孔为螺纹通孔，所述螺纹与所述定位杆的螺纹匹配。

优选地，所述锥形工作管内部为大小径通孔结构，所述大小径通孔结构包括前端容纳所述穿刺针针管穿过的小径通孔与后端承接所述定位杆的大径通孔，所述大径通孔与所述导向管、调节旋钮与定位销中心开设的通孔孔径一致。

优选地，所述定位销、导向管与所述穿刺辅助机器人的主体一体化设置，所述调节旋钮、锥形工作管为可拆卸式结构。

优选地，在所述定位杆上沿横向开设有一个长条状凹槽，所述长条状凹槽的开设深度不到达内部通孔。

优选地，所述定位销中贯穿设有一个竖向卡块，所述竖向卡块与所述长条状凹槽配合。

优选地，所述针座与所述穿刺针针管相接处的直径大于所述定位杆内开设的通孔的直径。

优选地，所述显示屏幕两侧嵌入设置有操作按键。

本发明提供的的有益效果在于：