[发明专利]机器人工作范围的获取方法及装置

权利要求书

1.一种机器人工作范围的获取方法，其特征在于，包括：

生成机器人模型的基坐标系，其中，所述机器人模型对应的目标机器人为待进行工作范围绘制的机器人；

在所述基坐标系中建立所述机器人模型的多个轴中每个轴的旋转中心坐标系，并将所述基坐标系中所述机器人模型以及所述每个轴的旋转中心坐标系导入到机械系统动力学自动分析Adams系统中；

在所述Adams系统中对所述目标机器人进行运动仿真，得到所述目标机器人的工作范围；

其中，在生成机器人模型的基坐标系之前，还包括：确定所述机器人模型在所述Adams系统对应的Adams坐标系的第一方位信息；

其中，生成机器人模型的基坐标系，包括：

基于所述Adams坐标系的第一方位信息确定所述基坐标系的第二方位信息；

在预定三维软件中基于所述第二方位信息生成所述基坐标系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成机器人模型的基坐标系之前，还包括：

获取所述目标机器人的结构特征参数；

基于所述结构特征参数生成所述目标机器人对应的机器人模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在在所述基坐标系中建立所述机器人模型的多个轴中每个轴的旋转中心坐标系，并将所述基坐标系中所述机器人模型以及所述每个轴的旋转中心坐标系导入到机械系统动力学自动分析Adams系统中之后，还包括：

在所述Adams系统中为所述机器人模型添加约束条件和驱动数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在在所述Adams系统中对所述目标机器人进行运动仿真，得到所述目标机器人的工作范围之前，还包括：

利用阶跃函数对所述每个轴进行编程，得到所述每个轴的控制指令，其中，所述阶跃函数的变量为时间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述Adams系统中对所述目标机器人进行运动仿真，得到所述目标机器人的工作范围，包括：

在所述机器人模型的每个轴转动范围内，从所述机器人模型的第一个轴开始，控制所述每个轴依次以各自的转动关节转动，直到最后一个轴；

其中，控制所述每个轴依次以各自的转动关节转动，包括：

控制所述每个轴的中的一个轴转动，再控制与其相邻的轴在自身的变化范围内从最小角度到最大角度变化，其中，所述每个轴在不同的时间运动不同的范围。

6.一种机器人工作范围的获取置，其特征在于，包括：

第一生成单元，用于生成机器人模型的基坐标系，其中，所述机器人模型对应的目标机器人为待进行工作范围绘制的机器人；

导入单元，用于在所述基坐标系中建立所述机器人模型的多个轴中每个轴的旋转中心坐标系，并将所述基坐标系中所述机器人模型以及所述每个轴的旋转中心坐标系导入到机械系统动力学自动分析Adams系统中；

第一获取单元，用于在所述Adams系统中对所述目标机器人进行运动仿真，得到所述目标机器人的工作范围；

其中，该机器人工作范围的获取置还包括：确定单元，用于在生成机器人模型的基坐标系之前，确定所述机器人模型在所述Adams系统对应的Adams坐标系的第一方位信息；

其中，所述第一生成单元，包括：确定模块，用于基于所述Adams坐标系的第一方位信息确定所述基坐标系的第二方位信息；生成模块，用于在预定三维软件中基于所述第二方位信息生成所述基坐标系。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机存储介质所在设备执行权利要求1至5中任意一项所述的机器人工作范围的获取方法。

8.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述计算机程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的机器人工作范围的获取方法。