[发明专利]一种基于AOA/TDOA联合的增强型GNSS宽带干扰定位方法

权利要求书

1.一种基于AOA/TDOA联合的增强型GNSS宽带干扰定位方法，其特征在于，所述增强型GNSS宽带干扰定位方法包括以下步骤：

步骤1：通过GNSS宽带干扰定位系统中获取的测量值特征，分别构建到达角AOA观测模型和差分到达时间TD0A观测模型；

步骤2：基于步骤1中的到达角AOA观测模型，建立到达角AOA定位模型；

步骤3：基于步骤1中的差分到达时间TDOA观测模型，建立差分到达时间TDOA定位模型；

步骤4：基于步骤2和步骤3的到达角AOA定位模型和差分到达时间TDOA定位模型，建立面向GNSS宽带干扰的到达角AOA与差分到达时间TDOA松组合定位模型，实现最终定位。

2.根据权利要求1所述的一种基于AOA/TDOA联合的增强型GNSS宽带干扰定位方法，其特征在于，所述步骤2中在各基站到达角AOA估计具有不等方差情况下，求解仅到达角AOA定位方法的干扰机坐标。

3.根据权利要求1所述的一种基于AOA/TDOA联合的增强型GNSS宽带干扰定位方法，其特征在于，所述步骤3中在各基站差分到达时间TDOA估计具有不等方差情况下，求解仅差分到达时间TDOA定位方法的干扰机坐标。

4.根据权利要求1所述的一种基于AOA/TDOA联合的增强型GNSS宽带干扰定位方法，其特征在于，所述步骤1具体包括以下步骤：

步骤1.1：利用多个基站天线系统获取到达角AOA的测量值，

步骤1.2：选取的到达角AOA观测模型为正态分布，

步骤1.3：根据步骤1.1与步骤1.2定义到达角AOA观测模型包含高斯噪声，以此建立到达角AOA的观测模型，

其中，θ_l⁰表示第l个基站真实的AOA，表示第l个基站AOA的测量值，表示第l个基站的AOA测量方差，θ表示中间变量，N表示正态分布；

步骤1.4：获得各基站观测到的差分到达时间TDOA，

步骤1.5：选取的差分到达时间TDOA观测模型为多元高斯分布，

步骤1.6：根据步骤1.4与步骤1.5定义多元高斯分布的均值τ⁰和协方差分量Σ_τ，以此建立差分到达时间TDOA的观测模型，

式中：

其中，表示是从l站到第1站的真实TDOA，l∈{1,2...P}，表示第P站的TDOA测量方差，P表示用于TDOA测量基站个数。