[发明专利]机械臂、机器人、机械臂的控制方法、处理设备及介质

权利要求书

1.一种机械臂，包括机械臂主体及机械臂末端，其特征在于，所述机械臂还包括力传感器、至少一个距离传感器及处理设备；

所述力传感器设置于所述机械臂末端，用于检测所述机械臂与接触面之间的受力信息；

所述距离传感器设置于所述机械臂末端，用于检测所述距离传感器所在位置与所述接触面之间的距离信息；

所述处理设备与所述机械臂主体、所述力传感器及距离传感器通讯连接；所述处理设备接收所述受力信息及距离信息，并根据所述受力信息及距离信息调整所述机械臂末端的位置及姿态。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述距离传感器为激光传感器。

3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述距离传感器固定设置在所述机械臂末端上，所述距离传感器的测距方向平行于所述机械臂末端的延伸方向。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，至少一个所述距离传感器通过角度调节机构连接至所述机械臂末端，所述角度调节机构用于调节所述距离传感器的测距方向与所述机械臂末端的延伸方向之间的夹角。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述角度调节机构为手动角度调节机构；或者，

所述角度调节机构为电动角度调节机构，所述角度调节机构与所述处理设备通讯连接，所述处理设备能够接收所述角度调节机构的角度信息并能够控制所述角度调节机构进行角度调节。

6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述距离传感器为两个，两个所述距离传感器分别设置在所述机械臂末端的相对两侧，用于检测所述机械臂末端的相对两侧与所述接触面之间的距离信息；或者，

所述距离传感器为四个，且环绕所述机械臂均匀排布；或者，

所述距离传感器为两个，两个所述距离传感器位于所述机械臂末端的同一侧，用于检测距离传感器与接触面上两个相异位置处的距离。

7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述距离传感器为两个以上，各所述距离传感器设置于所述机械臂末端延伸方向上的相同位置处。

8.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至7任一项所述的机械臂。

9.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括：

获取机械臂末端与接触面之间的受力信息；

获取机械臂末端上预设位置处相对接触面上目标点的距离信息；所述距离信息包括前侧距离，所述前侧距离为前侧预设位置与前侧目标点之间的距离，所述前侧预设位置与所述前侧目标点均位于所述机械臂末端前进方向的前侧，且所述前侧预设位置位于所述机械臂末端上，所述前侧目标点位于所述接触面上；

根据所述受力信息采用导纳控制调整所述机械臂末端的位置，根据所述受力信息及所述距离信息采用反向导纳控制调整所述机械臂末端的姿态。

10.根据权利要求9所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述距离信息还包括后侧距离，所述后侧距离为后侧预设位置与后侧目标点之间的距离，所述后侧预设位置与所述后侧目标点均位于所述机械臂末端前进方向的后侧，且所述后侧预设位置位于所述机械臂末端上，所述后侧目标点位于所述接触面上。

11.一种机器人的处理设备，其特征在于，包括：

处理器，适于执行计算机程序；

计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求9-10任一项所述的机械臂的控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行9-10任一项所述的机械臂的控制方法。