[发明专利]传感器数据编码方法和装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种传感器数据编码方法，其特征在于，包括：

获取传感器探测到的信号数据；

按时间顺序检测所述信号数据中的持续零数据片段，根据所述持续零数据片段生成对应的偏移编码数据，包括：获取持续零信号强度对应的起始时间；按时间顺序获取所述信号数据中在所述持续零信号强度之后出现的首个非零信号强度，获取所述首个非零信号强度对应的第一时间；计算所述第一时间与所述起始时间的差值得到偏移值；对所述偏移值进行编码得到所述偏移编码数据；

获取所述持续零数据片段之后的非零数据起始位置作为编码片段起始位置，从所述编码片段起始位置开始查找编码片段结束位置，对编码片段起始位置与编码片段结束位置之间的信号数据进行编码得到片段编码数据；

返回所述按时间顺序检测所述信号数据中的持续零数据片段的步骤，得到对应的多个偏移编码数据和片段编码数据，直至所述信号数据完成编码；

各个偏移编码数据和片段编码数据组成所述信号数据对应的目标编码数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器为单光子雪崩二极管，所述信号数据为直方图数据，包括时间信息和对应的信号强度信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

上位机对所述目标编码数据进行解码，得到解码数据，检测解码数据中信号强度最大值对应的目标时间，通过目标时间计算待测物体的距离，根据待测物体的距离生成深度图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述持续零数据片段之后的非零数据起始位置作为编码片段起始位置，从所述编码片段起始位置开始查找编码片段结束位置包括：

按时间顺序获取所述信号数据中在所述编码片段起始位置之后出现的首个或连续多个零信号强度；

将所述首个或连续多个零信号强度相邻的前向非零信号强度对应的时间作为所述编码片段结束位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述持续零数据片段之后的非零数据起始位置作为编码片段起始位置，从所述编码片段起始位置开始查找编码片段结束位置包括：

获取预设编码片段范围；

从所述编码片段起始位置开始向后查找得到所述编码片段结束位置，所述编码片段起始位置与所述编码片段结束位置之间的时间段为所述预设编码片段范围。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取预设编码片段范围包括：

获取激光发射器的激光脉宽；

获取所述传感器输出的所述信号数据的时间精度；

根据所述激光脉宽和所述时间精度计算得到所述编码片段范围。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取传感器探测到的信号数据包括：

获取传感器探测到的原始信号数据；

对所述原始信号数据中的噪音进行识别和清除。

8.一种传感器数据编码装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取传感器探测到的信号数据；

偏移编码数据生成模块，用于按时间顺序检测所述信号数据中的持续零数据片段，根据所述持续零数据片段生成对应的偏移编码数据，获取持续零信号强度对应的起始时间；按时间顺序获取所述信号数据中在持续零信号强度之后出现的首个非零信号强度，获取首个非零信号强度对应的第一时间；计算第一时间与起始时间的差值得到偏移值；对偏移值进行编码得到偏移编码数据；

片段编码数据生成模块，用于获取所述持续零数据片段之后的非零数据起始位置作为编码片段起始位置，从所述编码片段起始位置开始查找编码片段结束位置，对编码片段起始位置与编码片段结束位置之间的信号数据进行编码得到片段编码数据；

目标编码数据确定模块，用于返回所述偏移编码数据生成模块，得到对应的多个偏移编码数据和片段编码数据，直至所述信号数据完成编码，各个偏移编码数据和片段编码数据组成所述信号数据对应的目标编码数据。