[发明专利]使用道路拓扑和交通参与者目标状态的车辆轨迹预测

权利要求书

1.一种用于控制车辆的系统，所述系统包括：

电子处理器，所述电子处理器被构造成：

经由摄像机捕获第一图像；

在所述第一图像内确定道路交通因子；

基于来自所述车辆的一个或多个传感器的传感器信息生成描绘所述车辆周围的环境的第二图像，所述第二图像包括所述道路交通因子；

基于检测到的所述道路交通因子和所述第二图像确定邻近所述车辆的交通参与者的预测轨迹；以及

基于所述预测轨迹生成用于所述车辆的转向命令。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述电子处理器使用深度学习网络基于检测到的所述道路因子和所述第二图像确定所述预测轨迹。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述电子处理器还被构造成基于所述交通参与者的速度和加速度中的任一者或两者来确定所述预测轨迹。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述道路交通因子是选自由以下各项组成的集合中的至少一项：交通标志、交通信号灯、道路标线、以及邻近所述交通参与者的目标的轨迹。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述电子处理器还被构造成基于第二交通参与者的预测轨迹确定邻近所述车辆的交通参与者的预测轨迹。

6.一种用于控制车辆的装置，所述装置包括：

通信地联接到电子处理器的一个或多个传感器，包括摄像机，所述电子处理器被构造成：

经由所述摄像机捕获第一图像；

在所述第一图像内确定道路交通因子；

基于来自所述车辆的一个或多个传感器的传感器信息生成描绘所述车辆周围的环境的第二图像，所述第二图像包括所述道路交通因子；

基于检测到的所述道路交通因子和所述第二图像确定邻近所述车辆的交通参与者的预测轨迹；以及

基于所述预测轨迹生成用于所述车辆的转向命令。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述电子处理器使用深度学习网络基于检测到的道路因子和所述第二图像确定所述预测轨迹。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述电子处理器还被构造成基于所述交通参与者的速度和加速度中的任一者或两者来确定所述预测轨迹。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述道路交通因子是选自由以下各项组成的集合中的至少一项：交通标志、交通信号灯、道路标线、以及邻近所述交通参与者的目标的轨迹。

10.根据权利要求6所述的装置，其中，所述电子处理器还被构造成基于第二交通参与者的预测轨迹确定邻近所述车辆的交通参与者的预测轨迹。

11.一种用于控制车辆的方法，所述方法包括：

经由摄像机捕获第一图像；

在所述第一图像内确定道路交通因子；

基于来自所述车辆的一个或多个传感器的传感器信息生成描绘所述车辆周围的环境的第二图像，所述第二图像包括所述道路交通因子；

基于检测到的所述道路交通因子和所述第二图像确定邻近所述车辆的交通参与者的预测轨迹；以及

基于所述预测轨迹生成用于所述车辆的转向命令。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述预测轨迹是使用深度学习网络基于检测到的道路因子和所述第二图像确定的。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述预测轨迹是基于所述交通参与者的速度和加速度中的任一者或两者确定的。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，所述道路交通因子是选自由以下各项组成的集合中的至少一项：交通标志、交通信号灯、道路标线、以及邻近所述交通参与者的目标的轨迹。

15.根据权利要求11所述的方法，其中，邻近所述车辆的交通参与者的预测轨迹是基于第二交通参与者的预测轨迹确定的。