[发明专利]一种用于存样柜的自动校准盘点装置及方法

说明书

本发明涉及一种用于存样柜仓位的自动校准盘点装置及方法，属于计算机视觉应用技术领域，解决了现有技术设备利用率低、效率低下且存在极大安全隐患的问题。该装置包括：黑光摄像机，用于根据控制器的控制，移动至存样柜对应仓位前，获取所述仓位的图像，发送至控制器；控制器，用于根据用户下达的自动校准指令，控制黑光摄像机依次移动至存样柜每个预设启用的仓位前采集对应仓位图像，对所述图像中仓位坐标和样瓶位置依次进行识别，以及，根据识别结果更新存储的对应仓位坐标完成仓位校准，并控制执行机构移动样瓶完成样瓶位置校准；执行机构，用于根据控制器的控制移动对应仓位的样瓶至预设位置。本发明实现了存样柜仓位的自动校准和盘点功能。

技术领域

本发明涉及计算机视觉应用技术领域，尤其涉及一种用于存样柜的自动校准盘点装置及方法。

背景技术

在燃料智能存样柜中，有多个用于存储样瓶的仓位，每个仓位只能存储一个样瓶，这些仓位的规格、形状是相同的。样瓶的存放和抓取通过四轴机械手完成，可编程逻辑控制器(PLC)根据目标仓位号读取保存的坐标，通过输出脉冲给伺服驱动器，伺服驱动器将收到的脉冲信号放大后控制伺服电机运动，进而实现机械手的XYUR四轴插补运动。

存样柜在开始使用时，需要对仓位的坐标进行初始化校准。同时，机械手和仓位正常使用一段时间后，因设备老旧或者仓位变形，导致机械手无法对准仓位，进而无法完成存样或取样，形成坏仓。现有仓位校准的解决方法是采用人工调整PLC中的仓位坐标，再人工进入存样柜内部，移动机械手和肉眼观察坐标进行校准，要完成一个仓位的校准至少要5min以上，同时存在极大的安全隐患。

在盘点仓位的存样状态时，现有技术是机械手运动到仓位，通过安装在机械上的射频识别(RFID)读码设备，读取样瓶的RFID编码，每个仓位耗时30秒左右，效率非常低下，影响正常的业务处理。上述方案是通过自动化控制技术，再辅以人工处理方式来解决问题，效率低下并且存在安全隐患，导致设备利用率低，无法根本解决问题。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明实施例旨在提供一种存样柜仓位的自动校准盘点装置，用以解决现有技术设备利用率低、效率低下且存在极大安全隐患的问题。

一方面，本发明实施例提供了一种用于存样柜仓位的自动校准盘点装置，其特征在于，包括：

黑光摄像机，用于根据控制器的控制，移动至存样柜对应仓位前，获取所述仓位的图像，发送至控制器；

控制器，用于根据用户下达的自动校准指令，控制黑光摄像机依次移动至存样柜每个预设启用的仓位前采集对应仓位图像，对所述图像中仓位坐标和样瓶位置依次进行识别，以及，根据识别结果更新存储的对应仓位坐标完成仓位校准，并控制执行机构移动样瓶完成样瓶位置校准；

执行机构，用于根据控制器的控制移动对应仓位的样瓶至预设位置。

上述技术方案的有益效果如下：通过计算机视觉分析技术进行了仓位坐标的定位、校准，有效提高了存样柜利用效率和安全水平。具体地，自动校准仓位坐标，校准时间实现了控制在15s以内，性能较背景技术中的现有方案提升了20倍以上，大大节省了因校准投入的人工成本；通过自动校准仓位坐标，仓位利用率控制在98％以上，较原来的仓位利用率提升了30％左右，有效提升了设备的可用性；同时，也避免了因仓位坐标问题作业人员进入存样柜的情况，大幅度提升了设备的安全性，有效避免了安全事故的发生。

基于上述装置的进一步改进，所述控制器，还用于根据用户下达的自动盘点指令，控制黑光摄像机依次移动到存样柜每个预设启用的仓位前，采集对应仓位图像，识别所述图像中当前仓位状态，根据所述仓位状态判断仓位是否启用，更新存储的存样柜仓位预设启用状态，并录入更新后仓位状态为非空仓的样瓶的二维码和条码信息。

上述进一步改进方案的有益效果是：通过上述识别样瓶的盘点方法，盘点一个仓位在5s以内，较原来的方法提升了6倍以上，有效提高了存样柜的利用效率，并且，不影响其他正常业务处理。