[发明专利]一种自动涂布方法及装置

说明书

本发明提供了一种自动涂布方法及装置，所述方法包括：当确认车身静置于自动化作业区域后，发送取像指令以控制视觉装置对车身进行取像并计算车身车框空间位置数据；接收视觉装置发送的车身车框空间位置数据，并将车身车框空间位置数据与预设的标准模板数据进行比对以计算得到偏移补偿量；根据偏移补偿量对预设的基准涂布轨迹模板进行补偿，得到涂布目标运行轨迹；根据涂布目标运行轨迹生成涂布指令并发送至涂布机器人，以控制涂布机器人对车身车框进行涂布作业。本发明通过车身视觉定位指导涂布机器人进行自动涂布作业，从而实现车身脱脂剂和加强剂的自动涂布，有利于降低车身车框涂布的人工成本并提高涂布品质稳定性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其是涉及一种自动涂布方法及装置。

背景技术

车身脱脂剂属于一种快速挥发的溶剂，主要是对车框进行清洁，对涂布宽度没有品质要求。车身加强剂是粘结挡风玻璃与车身车框的溶剂，涂布轨迹及宽度都属于品质管理的目标，人工使用毛刷进行涂布后在安装前后挡玻璃之前，需要人工确认涂布品质。

现有的国内外汽车厂车身脱脂剂及加强剂都是采用人工使用毛刷进行涂布，以及人工确认车身加强剂涂布品质，这种涂布及品质管理方式存在以下问题：

1、涂布车身脱脂剂及加强剂一般需要4人/双班进行工作，人工成本较高；

2、人工涂布车身加强剂，对员工习熟度依赖性高——车身加强剂涂布轨迹、涂布宽度都有图纸要求，员工涂布习熟度对于辅材用量成本及加强剂品质的稳定性有很大影响。

发明内容

本发明实施例提供一种自动涂布方法及装置，以解决上述技术问题，能够实现车身脱脂剂和加强剂的自动涂布，有利于降低车身车框涂布的人工成本并提高涂布品质稳定性。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种自动涂布方法，包括：

当确认车身静置于自动化作业区域后，发送取像指令以控制视觉装置对车身进行取像并计算车身车框空间位置数据；

接收所述视觉装置发送的车身车框空间位置数据，并将所述车身车框空间位置数据与预设的标准模板数据进行比对以计算得到偏移补偿量；

根据所述偏移补偿量对预设的基准涂布轨迹模板进行补偿，得到涂布目标运行轨迹；

根据所述涂布目标运行轨迹生成涂布指令并发送至涂布机器人，以控制所述涂布机器人对车身车框进行涂布作业。

进一步地，所述当确认车身静置于自动化作业区域后，发送取像指令以控制视觉装置对车身进行取像并计算车身车框空间位置数据，具体包括：

当确认车身静置于自动化作业区域后，对置于所述自动化作业区域内的车身进行车型识别；

判断当前识别到的车型与预设的涂布任务车型是否匹配；

若是，则发送取像指令以控制视觉装置对车身进行取像并计算车身车框空间位置数据；

若否，则发送指令以控制车身吊具将车身移出所述自动化作业区域。

进一步地，所述发送取像指令以控制视觉装置对车身进行取像并计算车身车框空间位置数据，具体包括：

发送取像指令以控制视觉装置对车身进行3D激光扫描及对车框的特征孔进行2D相机拍照，并对车身表面进行3D激光成像和特征孔2D成像；

识别出所述3D激光成像和所述2D成像的特征点并获取所述特征点的空间位置数据，根据所述特征点的空间位置数据进行计算得到所述车身车框空间位置数据。

进一步地，所述涂布作业包括脱脂剂涂布作业和加强剂涂布作业，所述涂布机器人为通过同步涂布枪阀同步进行所述脱脂剂涂布作业和所述加强剂涂布作业。