[发明专利]一种嵌套式工业装配机械爪

权利要求书

1.一种嵌套式工业装配机械爪，其特征在于：由爪头自适应夹紧装置、自适应调节关节机构、球副转换爪体、内嵌装配辅助臂、换刀机构、刀具自锁机构组成；爪头自适应夹紧装置通过球铰链机构与球副转换爪体相连，球副转换爪体与自适应夹紧装置相配合，实现相对转动；自适应夹紧装置固定在刀具自锁机构上，内嵌装配辅助臂和换刀机构分别固定在自锁机构的中央与侧面；

爪头自适应夹紧装置由差速器部分、爪头传动系统和爪尖夹紧机构组成；差速器部分由传动轴(33)、主动齿轮(17)、从动齿轮(20)、上半轴齿轮、下半轴齿轮(21)、两个行星轮(23)、上下输出轴(24)、行星齿轮连杆(22)、齿轮架(19)及齿轮架上盖(16)组成；动力通过传动轴(33)传递给主动齿轮(17)，主动齿轮(17)与从动齿轮(20)啮合，齿轮架(19)通过M3螺钉(18)与从动齿轮(20)固定，行星轮(23)则通过行星齿轮连杆(22)与齿轮架(19)上面的楔形槽相配合，实现相对固定，一对行星轮(23)分别与一对上下半轴齿轮(21)相啮合，上下输出轴(24)则通过刚性连接与上下半轴齿轮(21)形成相对固定，并分别从齿轮架上盖(16)和从动齿轮(20)的预留孔中穿出，其中齿轮架上盖(16)与齿轮架(19)通过M3螺钉(18)进行固定；爪头传动系统由丝杠(25)，输出轴(24)和轴套GB/T18324-2001(26)组成；丝杠(25)通过螺纹与输出轴(24)相配合，轴套GB/T18324-2001(26)套在丝杠(25)外部，并插入滚轮支架(15)上面的圆形预留孔，实现将绕Z轴转动的上下半轴齿轮(21)和输出轴(24)转换成绕Y轴转动的爪尖运动；爪尖夹紧机构则主要由滚轮支架(15)、滑轮轴(13)、大滚轮(12)、爪尖轴杆(28)、硬体爪尖(30)、圆柱销CNS9351(14)与壳体(29)组成，爪尖轴杆(28)插在壳体(29)的预留孔上自由转动，两端与硬体爪尖(30)相插，大滚轮(12)通过预留孔与圆柱销CNS9351(14)和滑轮轴(13)相配合，并插在滚轮支架(15)的预留孔内，硬体爪尖(30)与大滚轮(12)相接触，实现由丝杠(25)的上下移动到爪尖夹取动作的转化；爪头YZ平面转向机构安装于爪尖夹紧机构上，爪头YZ平面转向机构由驱动电机(32)、传动轴(33)、离合器片(31)、爪头液压杆底座(35)、爪头液压杆顶座(34)和底部外壳(27)组成；驱动电机(32)通过楔形槽固定在底部外壳(27)内，与传动轴(33)刚性连接，将动力通过传动轴(33)输出到主动齿轮(17)继而输出给爪头自适应夹紧装置，离合器片(31)与爪头液压杆底座(35)刚性连接，壳体(29)与爪头液压杆顶座(34)刚性连接，在正常运转状态，爪头液压杆顶座(34)、爪头液压杆底座(35)伸长将离合器片(31)推至底部外壳(27)的预留齿上从而限制整个部件的转动，在转动状态离合器片(31)通过爪头液压杆顶座(34)、爪头液压杆底座(35)收回，与底部外壳(27)相分离，脱离固定角度的限制，由于爪头自适应夹紧装置中差速器部分、丝杠(25)的阻力作用，转动动力将控制整体部件旋转，从而实现爪头YZ平面转向。