[发明专利]一种远程驾驶车辆控制信息传输与处理方法

说明书

本发明公开了一种远程驾驶车辆控制信息传输与处理方法，远程驾驶时用两个4G路由器通过两个不同网络来进行双传的方法控制车辆信息传输与处理。驾驶控制服务器利用两个4G无线路由器分别通过两个不同4G网络的命令双传的方法进行控制命令信息的传输与处理，当车载端接收数据时进行数据选择式合并，选取两条数据中对比当前时刻时间最新的一个，这样当其中一个4G无线路由器的网络控制信息传输与处理出现问题时，有另一个4G无线路由器通过另一个网络来进行控制信息传输与处理，实时稳定地控制信息传输与处理，既保障控制信息传输与处理的稳定性，又实现其中一个传输设备损坏的应急机制，此方法很大程度上保障车辆控制信息的传输与处理的实时性和稳定性。

技术领域

本发明公开了一种远程驾驶车辆控制信息传输与处理方法，属于智能车辆远程控制技术领域。

背景技术

现阶段当远程驾驶时，驾驶员在远程驾驶舱发出的命令控制信息经由驾驶控制服务器再发送给车载工控机，因此在车端通常会使用一个4G无线路由器并通过一个4G网络来接收远程控制命令。在此过程中，可能会发生网络设备故障(例如服务器损坏故障等)、无线传播环境的局限性(如大型建筑物遮挡，雷雨恶劣天气等)。并且车辆的位置和速度是实时变化的，并且可能导致信道环境也会发生变化，这会引起信道特性随时间随机变化，接收到的信号由于多普勒效应会产生更为严重的失真，接收机收到的信号经过反射、散射等地传播路径后，到达接收端的信号往往是多个幅度和相位各不相同的信号的叠加，使接收到的信号幅度出现随机起伏变化，形成多径衰落。不同路径的信号分量具有不同的传播时延、相位和振幅，并附加有信道噪声，它们的叠加会使复合信号相互抵消或增强，导致严重的衰落。这种衰落会降低可获得的有用信号功率并增加干扰的影响，使得通过4G无线路由器接收信号产生失真、波形展宽、波形重叠和畸变，甚至造成通信系统解调器输出出现大量差错，以至完全不能通信，从而造成车辆失控发生事故。

目前对于远程传输数据接收不准确的手段包括：

(1)在车辆常用工作区域选择较为稳定的网络；

(2)选用工业级4G无线路由器设备；

(3)提高软件算法的准确性。

实际移动网络通信中，受到复杂的环境影响，数据传输会出现衰落，也会产生一些延迟，这会对车行驶途中产生不可预计的影响。

要想获得更加稳定的信号，更换更好的4G无线路由器就需要增加成本。但即便如此，在设备损坏或者传输信号受影响时都会对远程驾驶功能造成不可预计的影响。提高软件的算法一定程度上可以减少传输时延，也可以提高数据的准确性，但是如果接受的数据畸变严重或者数据丢失，也会产生车辆行驶危险，同时设备以及信号出现问题再好的算法也无法成功传输到车辆。

发明内容

本发明是要解决如何在远程驾驶舱远程控制车的过程中完成实时稳定可靠的控制信息传输与处理，让远程驾驶舱和车可以畅通无阻的进行控制信息传输与处理，以便保证每次接收到的控制命令数据信息都是对当前时刻来说最新的命令数据，从而保障控制信息传输与处理的实时可靠性。同时当通过其中一个4G网络的4G无线路由器故障时还可以通过另一个4G网络的另一个4G无线路由器控制信息传输与处理来保障车载工控机无时延无缝隙的继续执行控制信息传输与处理工作。

本发明采用的技术方案为一种远程驾驶车辆控制信息传输与处理方法，具体步骤详细描述如下：

步骤1：远程驾驶舱发送命令数据；

远程驾驶舱将发送周期为20ms的携带绝对值控制信息指令集的字节流数据B，通过struct.pack将字节流数据B编码成UTF-8格式的命令数据C以保证数据的完整性以及接收数据的可靠性，并在远程驾驶舱和驾驶控制服务器之间进行通信，将传输命令数据C给驾驶控制服务器。

步骤2：驾驶控制服务器接收数据并分配；