[发明专利]基于深度图的3D点云分割方法、分割装置

权利要求书

1.一种基于深度图的3D点云分割方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取激光雷达采集的3D点云数据；

将所述3D点云数据转换成深度图，其中，所述深度图包括行和列，所述行为点云的线速数量，所述列为激光雷达的水平方向的分辨率，所述3D点云数据包括3D点云数据点；

获取所述深度图中每列的每个所述3D点云数据点与其相邻点的连线与激光雷达的xy平面的第一夹角，并在所述第一夹角小于第一预设角度值时，将该点作为路面点去除；

获取所述深度图中每列的每个所述3D点云数据点和其相邻点的连线，与所述3D点云数据点和原点的连线的第二夹角，并根据所述第二夹角进行点云分割。

2.根据权利要求1所述的基于深度图的3D点云分割方法，其特征在于，根据以下函数获取所述深度图中每列的每个所述3D点云数据点与其相邻点的连线与激光雷达的xy平面的第一夹角：

α＝a tan2(||BC||，||AC||)；

||BC||＝|R_r-1,csinξ_a-R_r,csinξ_b|；

||AC||＝|R_r-1,ccosξ_a-R_r,ccosξ_b|；

其中，α为所述第一夹角，ξ_a是激光雷达对应第r-1行激光线速的垂直角度，ξ_b是激光雷达对应第r行激光线速的垂直角度，R_r-1,c是第r-1行第c列的水平方向的分辨率，R_r,c是第r行第c列的水平方向的分辨率。

3.根据权利要求1所述的基于深度图的3D点云分割方法，其特征在于，根据以下函数获取所述深度图中每列的每个所述3D点云数据点和其相邻点的连线，与，所述3D点云数据点和原点的连线的第二夹角：

其中，β为所述第二夹角，d1为所述3D点云数据点与原点之间的欧式距离，d2为所述3D点云数据点的相邻点与原点之间的欧式距离，为3D点云数据点与原点连线和3D点云数据点的相邻点与原点连线的夹角。

4.根据权利要求1所述的基于深度图的3D点云分割方法，其特征在于，根据所述第二夹角进行点云分割，包括：

判断所述第二夹角是否大于第二预设角度；

如果所述第二夹角大于所述第二预设角度，则判断所述3D点云数据点与其相邻点为同一物体。

5.一种基于深度图的3D点云分割装置，其特征在于，包括：

获取模块，所述获取模块用于获取激光雷达采集的3D点云数据；

转换模块，所述转换模块用于将所述3D点云数据转换成深度图，其中，所述深度图包括行和列，所述行为点云的线速数量，所述列为激光雷达的水平方向的分辨率，所述3D点云数据包括3D点云数据点；

路面去除模块，所述路面去除模块用于获取所述深度图中每列的每个所述3D点云数据点与其相邻点的连线与激光雷达的xy平面的第一夹角，并在所述第一夹角小于第一预设角度值时，将该点作为路面点去除；

分割模块，所述分割模块用于获取所述深度图中每列的每个所述3D点云数据点和其相邻点的连线，与，所述3D点云数据点和原点的连线的第二夹角，并根据所述第二夹角进行点云分割。