[发明专利]一种救灾无人船

说明书

本发明提供一种救灾无人船包括船体，船体上设置有抛投机构、主控机构以及救援绳，抛投机构包括抛投器以及转向组件，转向组件用于带动抛投器进行水平转动，主控机构包括控制器以及信息采集装置，信息采集装置用于获取救灾现场信息并将救灾现场信息传输给控制器，控制器用于通过处理救灾现场信息得到抛投条件，控制器配置有援救策略，援救策略包括根据抛投条件控制抛投机构抛送救援绳或者根据抛投条件控制船体移动至目标位置，本发明通过识别并处理救灾现场信息，再进行救援绳的抛送，能够提高施救的有效性，以解决现有的无人船在复杂环境下施救的有效性存在不足的问题。

技术领域

本发明涉及无人船技术领域，尤其涉及一种救灾无人船。

背景技术

近年来，无人驾驶汽车和无人机逐渐为大众所熟悉。无人船具有无人驾驶汽车和无人机所不具备的优势，能够在水面上进行作业，国内无人船用途多为测绘、水文和水质监测，国内自主研发的“领航者”号海洋高速无人船，融合多种高新技术、能够广泛应用于环保监测和搜索救援、安防巡逻等领域的“水面智能机器人”。

现有的技术中，无人船会用于水灾中的遇难者搜救工作，无人船在搜救过程中根据预先设定的路径进行搜救，通常只是进行搜救作业并将搜救到的信息传输给搜救人员，在救灾过程中大多承担获取遇难者信息的角色，在对遇难者进行施救的功能上存在不足，现有的无人船无法精准抛投以及无法有效做出是否抛投的决策。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种救灾无人船，通过识别并处理救灾现场信息，再进行救援绳的抛送，能够提高施救的有效性，以解决现有的无人船在复杂环境下施救的有效性存在不足的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种救灾无人船，包括船体，所述船体上设置有抛投机构、主控机构以及救援绳，所述抛投机构包括抛投器，所述抛投器底部设置有转向组件，所述转向组件用于带动抛投器进行水平转动，所述主控机构包括控制器以及信息采集装置，所述信息采集装置用于获取救灾现场信息并将救灾现场信息传输给控制器，所述控制器用于通过处理救灾现场信息得到抛投条件，所述控制器配置有援救策略，所述援救策略包括根据抛投条件控制抛投机构抛送救援绳或者根据抛投条件控制船体移动至目标位置；

所述救灾现场信息包括热成像图片、障碍物图片以及遇难者的位移速度；

所述控制器内设置有信息处理单元以及存储器，所述存储器内存储有多种障碍物信息，所述障碍物信息包括预设图片信息以及不同障碍物对应的预设尖锐值，所述信息处理单元通过将控制器接收到的热成像图片生成遇难者与船体之间的距离以及遇难者方位，所述信息处理单元通过将控制器接收到的障碍物图片与存储器内存储的障碍物信息进行比对得到障碍物数量、障碍物体积、障碍物尖锐值以及障碍物间隙，所述信息处理单元根据障碍物间隙得到船体能够移动到的目标位置；

所述信息处理单元配置有第一算法、第二算法、第三算法以及第四算法，所述第一算法用于根据障碍物数量、障碍物体积以及障碍物尖锐值计算得到抛投难度值，所述抛投难度值反映抛投器将救援绳抛送给遇难者的抛投困难程度；所述第二算法用于根据遇难者与船体之间的距离以及遇难者的位移速度计算得到危险值，所述危险值反映遇难者所处状态的危险程度；所述第三算法用于根据根据遇难者与船体之间的距离以及遇难者的位移速度计算得到抛投速度；所述第四算法用于根据遇难者方位计算得到抛投方位；

所述抛投条件预设有第一抛投难度范围、第二抛投难度范围、第三抛投难度范围以及危险阈值；

所述抛投条件包括：当所述抛投难度值处于第一抛投难度范围时，所述控制器按照计算出的抛投速度和抛投方位控制抛投器抛送救援绳；当所述抛投难度值处于第二抛投难度范围且危险值大于危险阈值时，所述控制器按照计算出的抛投速度和抛投方位控制抛投器抛送救援绳；当所述抛投难度值处于第二抛投难度范围且危险值小于危险阈值时，所述所述控制器控制船体移动至目标位置；当所述抛投值处于第三抛投难度范围时，所述控制器控制抛投器不进行抛投。